2. 树莓派扩展板¶
2.1. 树莓派RS485/CAN扩展板¶
2.1.1. 简介¶
由于rk3566不支持CAN通信，使用该扩展板可通过spi扩展出一路CAN，支持板卡型号有鲁班猫0N、鲁班猫0w、鲁班猫1、鲁班猫1N。
购买链接： (微雪)树莓派4B/3B+/Zero W RS485 扩展板
扩展板详细说明参考官方资料： 扩展板官方资料
以下说明只针对扩展板接鲁班猫板卡情况。
2.1.2. 使用说明¶
注意
如果扩展板购买日期早于2019年8月份，晶振是8M的，需要修过设备树插件，将mcp251x_clk修改为8M，反之新版的，晶振是12M的则不需要。
2.1.2.1. 更新镜像¶
野火2024年4月20日支持了该扩展板的使用，如果使用比这个日期旧的镜像，需要更新内核，如果比这个日期更新的镜像则不需要更新。
离线更新内核deb包：
将以上两个deb包传到板卡，然后执行 sudo dpkg -i linux*.deb ，更新内核，然后修改 /boot/uEnv/uEnv.txt，取消dtoverlay=/dtb/overlay/rk3566-lubancat-0-spi-can-mcp2515-overlay.dtbo注释，最后重启板卡即可。
如果是新镜像，则直接修改/boot/uEnv/uEnv.txt，取消dtoverlay=/dtb/overlay/rk3566-lubancat-0-spi-can-mcp2515-overlay.dtbo注释，最后重启板卡即可。
2.1.2.3. CAN收发测试¶
确认系统是否需要更新镜像，以及打开了对应设备树插件重启后才能进行测试。
2.1.2.3.1. 安装测试工具¶
1 2 | sudo apt update
sudo apt install can-utils
|
2.1.2.3.2. 回环测试¶
将拓展板的CAN_H和CAN_L连接起来。
设置波特率以及回环模式：
1 2 3 4 5 6 | #将CAN0接口关闭
sudo ip link set can0 down
#设置比特率为 1000000Hz，同时启用回环模式
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 loopback on
#将CAN0接口启用
sudo ip link set can0 up
|
打开两个终端窗口，测试can0自发自收：
1 2 3 4 5 6 7 8 9 | #终端1
candump can0
#终端2
cansend can0 000#11.22.33.44
#或者只使用一个终端
candump can0 &
cansend can0 000#11.22.33.44
|
效果如下：
2.1.2.3.3. 与CAN分析仪通信测试¶
将拓展板和分析仪进行连接。
扩展板 |
CAN分析仪 |
|---|---|
CAN_H |
CAN_H |
CAN_L |
CAN_L |
设置波特率并进行测试
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 | #将CAN0接口关闭
sudo ip link set can0 down
#设置比特率为 1000000Hz
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000
#将CAN0接口启用
sudo ip link set can0 up
#发送（标准帧,数据帧,ID:123,date:DEADBEEF）
cansend can0 123#DEADBEEF
#接收
candump can0
|
