12. 舵机接口¶
鲁班猫扩展板板载两路舵机接口，分别是舵机接口1和舵机接口2：
扩展板的PWM2对应舵机接口1，PWM3对应舵机接口2：
以鲁班猫1为例，扩展板的PWM2、PWM3对应鲁班猫1的PWM8_M0、PWM14_M0：
执行如下命令开启对应插件：
1 | sudo vi /boot/uEnv/uEnv.txt
|
执行如下命令查看PWM状态：
1 | sudo cat /sys/kernel/debug/pwm
|
以上只开了PWM8_M0、PWM14_M0，如果还开了其他PWM，也是按小到大注册，即先注册 屏幕背光 -> pwm8 -> pwm14
执行如下命令查看PWM设备节点：
1 | ls /sys/class/pwm/
|
以上可根据注册顺序可知，pwm8是pwmchip1、pwm14是pwmchip2。
12.1. python代码测试¶
python测试代码为：lubancat_rk_code_storage/expansion_board/pwm/pwm.py
运行前需要修改pwm.py的pwm接口为实际接口：
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 | '''
filename : pwm.py
'''
...
PWM1 = PWM(1, 0) # pwmchip1, channel0
PWM2 = PWM(2, 0) # pwmchip2, channel0
...
|
将pwm.py传到板卡，将舵机接到两个舵机接口的任意一个，执行如下命令运行程序：
1 2 | # 运行程序
sudo python pwm.py
|
若接入舵机，舵机会重复从0度开始以特定角度转动到180度。
12.2. c代码测试¶
C测试代码为：lubancat_rk_code_storage/expansion_board/pwm/pwm.c
运行前需要修改pwm.c的pwm接口为实际接口：
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 | /*
filename : pwm.c
*/
...
#define GPIOCHIP_PWM1 "pwmchip1"
#define GPIOCHIP_PWM2 "pwmchip2"
#define PWM1_CHANNEL "0"
#define PWM2_CHANNEL "0"
...
|
将pwm.c传到板卡，将舵机接到两个舵机接口的任意一个，执行以下命令编译并运行程序：
1 2 3 4 5 | # 编译程序
sudo gcc -o pwm pwm.c
# 运行程序
sudo ./pwm
|
若接入舵机，舵机会从0度开始以特定角度转动到180度。