14. 任务的删除

本章开始，我们让OS的任务支持删除操作，一个任务被删除后就进入休眠态，要想继续运行必须创新创建。

14.1. 实现任务删除

14.1.1. 编写任务删除函数

14.1.1.1. OSTaskDel()函数

任务删除函数OSTaskDel()用于删除一个指定的任务，也可以删除自身，在os_task.c中定义，具体实现见 代码清单15-1。

代码清单‑1OSTaskDel()函数
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#if OS_CFG_TASK_DEL_EN > 0u(1)
void  OSTaskDel (OS_TCB  *p_tcb,
                OS_ERR  *p_err)
{
    CPU_SR_ALLOC();

/* 不允许删除空闲任务 */(2)
if (p_tcb == &OSIdleTaskTCB) {
        *p_err = OS_ERR_TASK_DEL_IDLE;
return;
    }

/* 删除自己 */
if (p_tcb == (OS_TCB *)0) {(3)
        CPU_CRITICAL_ENTER();
        p_tcb  = OSTCBCurPtr;
        CPU_CRITICAL_EXIT();
    }

    OS_CRITICAL_ENTER();

/* 根据任务的状态来决定删除的动作 */
switch (p_tcb->TaskState) {
case OS_TASK_STATE_RDY:(4)
        OS_RdyListRemove(p_tcb);
break;

case OS_TASK_STATE_SUSPENDED:(5)
break;

/* 任务只是在延时，并没有在任何等待列表*/
case OS_TASK_STATE_DLY:(6)
case OS_TASK_STATE_DLY_SUSPENDED:
        OS_TickListRemove(p_tcb);
break;

case OS_TASK_STATE_PEND:(7)
case OS_TASK_STATE_PEND_SUSPENDED:
case OS_TASK_STATE_PEND_TIMEOUT:
case OS_TASK_STATE_PEND_TIMEOUT_SUSPENDED:
        OS_TickListRemove(p_tcb);

#if 0/* 目前我们还没有实现等待列表，暂时先把这部分代码注释 */
/* 看看在等待什么 */
switch (p_tcb->PendOn) {
case OS_TASK_PEND_ON_NOTHING:
/* 任务信号量和队列没有等待队列，直接退出 */
case OS_TASK_PEND_ON_TASK_Q:
case OS_TASK_PEND_ON_TASK_SEM:
break;

/* 从等待列表移除 */
case OS_TASK_PEND_ON_FLAG:
case OS_TASK_PEND_ON_MULTI:
case OS_TASK_PEND_ON_MUTEX:
case OS_TASK_PEND_ON_Q:
case OS_TASK_PEND_ON_SEM:
            OS_PendListRemove(p_tcb);
break;

default:
break;
        }
break;
#endif
default:
        OS_CRITICAL_EXIT();
        *p_err = OS_ERR_STATE_INVALID;
return;
    }

/* 初始化TCB为默认值 */
    OS_TaskInitTCB(p_tcb);(8)
/* 修改任务的状态为删除态，即处于休眠 */
    p_tcb->TaskState = (OS_STATE)OS_TASK_STATE_DEL;(9)

    OS_CRITICAL_EXIT_NO_SCHED();
/* 任务切换，寻找最高优先级的任务 */
    OSSched();(10)

    *p_err = OS_ERR_NONE;
}
#endif/* OS_CFG_TASK_DEL_EN > 0u */

代码清单15-1:（1）：任务删除是一个可选功能，由OS_CFG_TASK_DEL_EN控制，该宏在os_cfg.h中定义。

代码清单15-1:（2）：空闲任务不能被删除。系统必须至少有一个任务在运行，当没有其它用户任务运行的时候，系统就会运行空闲任务。

代码清单15-1:（3）：删除自己。

代码清单15-1:（4）：任务只在就绪态，则从就绪列表移除。

代码清单15-1:（5）：任务只是被挂起，则退出返回，不用做什么。

代码清单15-1:（6）：任务在延时或者是延时加挂起，则从时基列表移除。

代码清单15-1:（7）：任务在多种状态，但只要有一种是等待状态，就需要从等待列表移除。如果任务等待是任务自身的信号量和消息，则直接退出返回，因为任务信号量和消息是没有等待列表的。等待列表我们暂时还没实现，所以暂时将等待部分相关的代码用条件编译屏蔽掉。

代码清单15-1:（8）：初始化TCB为默认值。

代码清单15-1:（9）：修改任务的状态为删除态，即处于休眠。

代码清单15-1:（10）：任务调度，寻找优先级最高的任务来运行。

14.2. main函数

本章main函数没有添加新的测试代码，只需理解章节内容即可。

14.3. 实验现象

本章没有实验，只需理解章节内容即可。