2. 移植RT-Thread到STM32

本章开始，先新建一个基于野火STM32全系列（包含M3/4/7）开发板的的RT-Thread的工程模板，让RT-Thread先跑起来。以后所有的RT- Thread相关的例程我们都在此模板上修改和添加代码，不用再反反复复地新建。在本书配套的例程中，每一章的例程对野火STM32的每一个板子都会有一个对应的例程，但是区别都很小，如果有区别的地方我会在教程里面详细指出，如果没有特别备注那么都是一样的。

2.1. 获取STM32的裸机工程模板

STM32的裸机工程模板我们直接使用野火STM32开发板配套的固件库例程即可。这里我们选取比较简单的例 程—“GPIO输出—使用固件库点亮LED”作为裸机工程模板。该裸机工程模板均可以在对应板子的A盘/程序源码 /固件库例程的目录下获取到，下面以野火F103-霸道板子的光盘目录为例，具体见图 STM32裸机工程模板在光盘资料中的位置。

STM32裸机工程模板在光盘资料中的位置

2.2. 下载RT-Thread Nano 源码

Nano是Master的精简版，去掉了一些组件和各种开发板的BSP，保留了OS的核心功能，但足够我们使用。版本已经更新到了3.0.3版本，与Master的版本号一致。

RT-Thread Master的源码可从RT-Thread GitHub仓库地址：https://github.com/RT-Thread/rt-thread下载到，Nano就是从里面扣出来的。RT- Thread官方并没有将抠出来的Nano放到他们的官方网站，而是作为一个Package放在了KEIL网站—http://www.keil.com/dd2/pack/中，供用户下载， 具体见图 RT-Thread Nano Package，目前的版本号是3.0.3，如果以后更新到更高的版本则以最新的版本为准。

RT-Thread Nano Package

2.3. 安装RT-Thread Package

下载下来之后是一个以exe为后缀的文件，点击安装即可，安装目录与你的KEIL安装目录一样，安装成功之后， 可以在KEIL的PACK目录下找到刚刚安装的Package的所有的文件，具体见图 安装文件。

RT-Thread Nano Package 安装文件

这样安装成功之后，就可以在KEIL里面的软件包管理器中将RT-Thread Nano 直接添加到工程里面， 具体见图 从KEIL的软件包管理器中选择RT-Thread。

从KEIL的软件包管理器中选择RT-Thread Nano Package

2.4. 往裸机工程添加RT-Thread源码

2.4.1. 拷贝RT-Thread Package到裸机工程根目录

使用这种方法打包的RT-Thread 工程，拷贝到一台没有安装RT-Thread Package的电脑上面是使用不了的， 会提示找不到RT-Thread的源文件。鉴于RT-Thread Package容量很小，我们直接将安装在KEIL PACK 目 录下的整个RT-Thread文件夹拷贝到我们的STM32裸机工程里面，让整个RT-Thread Package 跟随我们的 工程一起发布，具体见图 拷贝Package到裸机工程。

拷贝RT-Thread Package到裸机工程

图 拷贝Package到裸机工程 中RT-Thread文件夹下就是RT-Thread Nano 的所有东西，该文件夹下的具体内容见下表。

表格 RT-dhread 文件夹内容组成

文件夹

文件夹

描述

rtthread/3.0.3

bsp

板级支持包

components/finsh

RT-Thread组件

include

头文件

include/libc

头文件

libcpu/arm/cortex-m0

与处理器相关的接口文件

libcpu/arm/cortex-m3

与处理器相关的接口文件

libcpu/arm/cortex-m4

与处理器相关的接口文件

libcpu/arm/cortex-m7

与处理器相关的接口文件

src

RT-Thread内核源码

2.4.2. 拷贝rtconfig.h文件到user文件夹

将RT-Thread/3.0.3/bsp文件夹下面的rtconfig.h配套文件拷贝到工程根目录下面的user文件夹，等下我们需要对这个文件进行修改。

用户可以通过修改这个RT-Thread内核的配置头文件来裁剪RT-Thread的功能，所以我们把它拷贝一份放在user这个文件夹下面。user，见名之义我们就可以知道里面存放的文件都是用户自己编写的。

2.4.3. 拷贝board.c文件到user文件夹

将RT-Thread/3.0.3/bsp文件夹下面的board.c配套文件拷贝到工程根目录下面的user文件夹，等下我们需要对这个board.c进行修改。

2.4.4. RT-Thread文件夹内容简介

接下来我们对RT-Thread文件夹下面的内容做个简单的介绍，好让我们能够更顺心地使用RT-Thread。

2.4.4.1. bsp文件夹简介

bsp文件夹里面存放的是板级支持包，即board support package的英文缩写。RT-Thread为了推广自己， 会给各种半导体厂商的评估板写好驱动程序，这些驱动程序就放在bsp这个目录下，我们这里用的是nano版本， 只有几款开发板的驱动，具体见图 bsp文件夹内容，如果是Master版本，则存放了非常多的开发板的驱动，具体见 图 Master文件夹内容。bsp文件夹下面的board.c这是RT-Thread用来初始化开发板硬件的相关函数。rtconfig.h是 RT-Thread功能的配置头文件，里面定义了很多宏，通过这些宏定义，我们可以裁剪RT-Thread的功能。 用户在使用RT-Thread的时候，用户只需要修改board.c和rtconfig.h这两个文件的内容即可，其它文件 我们不需要改动。如果为了减小工程的大小，bsp文件夹下面除了board.c和rtconfig.h这两个文件要保 留外，其它的统统可以删除。

图 13‑6 RT-Thread Nano bsp 文件夹内容 图 13‑7 RT-Thread Master 文件夹内容（以后会更多）

2.4.4.2. components文件夹简介

在RT-Thread看来，除了内核，其它第三方加进来的软件都是组件，比如gui、fatfs、lwip和finsh等。那么这些组件就放在components这个文件夹内，目前nano版本只放了finsh，其它的都被删除了，master版本则放了非常多的组件。finsh是RT- Thread组件里面最具特色的，它通过串口打印的方式来输出各种信息，方便我们调试程序。

2.4.4.3. include文件夹简介

include目录下面存放的是RT-Thread内核的头文件，是内核不可分割的一部分。

2.4.4.4. libcpu文件夹简介

RT-Thread是一个软件，单片机是一个硬件，RT- Thread要想运行在一个单片机上面，它们就必须关联在一起，那么怎么关联？还是得通过写代码来关联，这部分 关联的文件叫接口文件，通常由汇编和C联合编写。这些接口文件都是跟硬件密切相关的，不同的硬件接口文件是 不一样的，但都大同小异。编写这些接口文件的过程我们就叫移植，移植的过程通常由RT-Thread和mcu原厂的人 来负责，移植好的这些接口文件就放在libcpu这个文件夹的目录下。RT-Thread nano目 前在libcpu目录下只放了cortex-m0、m3、m4和m7内核的单片机的接口文件，只要是使用了这些内核的mcu都可 以使用里面的接口文件。通常网络上出现的叫“移植某某某RTOS到某某某MCU”的教程，其实准确来说，不能够叫 移植，应该叫使用官方的移植，因为这些跟硬件相关的接口文件，RTOS官方都已经写好了，我们只是使用而已。 我们本章讲的移植也是使用RT-Thread官方的移植，关于这些底层的移植文件我们已经在第一部分“从0到1教你 写RT-Thread内核”有非常详细的讲解，这里我们直接使用即可。

2.4.4.5. src文件夹简介

src目录下面存放的是RT-Thread内核的源文件，是内核的核心，我们在第一部分“从0到1教你写RT-Thread内核”里面讲解的就是这里面内容。

2.4.5. 添加RT-Thread源码到工程组文件夹

在上一步我们只是将RT-Thread的源码放到了本地工程目录下，还没有添加到开发环境里面的组文件夹里面。

2.4.5.1. 新建rtt/source和rtt/ports组

接下来我们在开发环境里面新建rtt/source和rtt/ports两个组文件夹，其中rtt/source用于存放src文件夹的内容，rtt/ports用于存放libcpu/arm/cortex-m？文件夹的内容，“？”表示3、4或者7，具体选择哪个得看你使用的是野火哪个型号的STM32开发板，具体 见下表。

表格 野火STM32开发板型号对应RT-Thread的接口文件

野火STM32开发板型号

具体芯片型号

RT-Thread不同内核的接口文件

MINI

STM32F103RCT6

libcpu/arm/cortex-m3

指南者

STM32F103VET6

libcpu/arm/cortex-m3

霸道

STM32F103ZET6

libcpu/arm/cortex-m3

霸天虎

STM32F407ZGT6

libcpu/arm/cortex-m4

F429-挑战者

STM32F429IGT6

libcpu/arm/cortex-m4

F767-挑战者

STM32F767IGT6

libcpu/arm/cortex-m7

H743-挑战者

STM32H743IIT6

libcpu/arm/cortex-m7

bsp里面的rtconfig.h和board.c添加到user组文件夹下，其中rtconfig.h用于配置RT-Thread的功能， board.c用于存放硬件相关的初始化函数。源码添加完毕之后，具体见图 添加RT-Thread源码到工程组文件夹。

图 13‑8 添加RT-Thread源码到工程组文件夹

2.4.5.2. 指定RT-Thread头文件的路径

RT-Thread的源码已经添加到开发环境的组文件夹下面，编译的时候需要为这些源文件指定头文件的路径，不然编译会报错。RT-Thread的源码里面只有RT-Thread3.0.3componentsfinsh、RT-Thread3.0.3include和RT- Thread3.0.3includelibc这三个文件夹下面有头文件，只需要将这三个头文件的路径在开发环境里面指定即可。同时我们还将RT-Thread3.0.3bsp里面的rtconfig.h这个头文件拷贝到了工程根目录下的user文件夹下，所以user的路径也要加到开发环境里面。RT- Thread头文件的路径添加完成后的效果具体见图 在开发环境中指定RT-Thread的头文件的路径。

图 13‑9 在开发环境中指定RT-Thread 的头文件的路径

2.5. 修改rtconfig.h

rtconfig.h是直接从RT-Thread/3.0.3/bsp文件夹下面拷贝过来的，该头文件对裁剪整个RT-Thread所需的功能的宏均做了定义，有些宏定义被使能，有些宏定义被失能，一开始我们只需要配置最简单的功能即可。要想随心所欲的配置RT- Thread的功能，我们必须对这些宏定义的功能有所掌握，下面我们先简单的介绍下这些宏定义的含义，然后再对这些宏定义进行修改。

2.5.1. rtconfig.h文件内容讲解

代码清单:移植RTT-1 rtconfig.h文件内容
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/* RT-Thread config file */

#ifndef __RTTHREAD_CFG_H__
#define __RTTHREAD_CFG_H__

#include "RTE_Components.h"                                (1)

// <<< Use Configuration Wizard in Context Menu >>>        (2)
// <h>Basic Configuration                                  (3)
// <o>Maximal level of thread priority <8-256>
//  <i>Default: 32
#define RT_THREAD_PRIORITY_MAX  8                          (3)-1
// <o>OS tick per second
//  <i>Default: 1000   (1ms)
#define RT_TICK_PER_SECOND  100                            (3)-2
// <o>Alignment size for CPU architecture data access
//  <i>Default: 4
#define RT_ALIGN_SIZE   4                                  (3)-3
// <o>the max length of object name<2-16>
//  <i>Default: 8
#define RT_NAME_MAX    8                                   (3)-4
// <c1>Using RT-Thread components initialization
//  <i>Using RT-Thread components initialization
#define RT_USING_COMPONENTS_INIT                           (3)-5
// </c>
// <c1>Using user main
//  <i>Using user main
#define RT_USING_USER_MAIN                                 (3)-6
// </c>
// <o>the size of main thread<1-4086>
//  <i>Default: 512
#define RT_MAIN_THREAD_STACK_SIZE     256                  (3)-7

// </h>

// <h>Debug Configuration                                  (4)
// <c1>enable kernel debug configuration
//  <i>Default: enable kernel debug configuration
//#define RT_DEBUG
// </c>
// <o>enable components initialization debug configuration<0-1>
//  <i>Default: 0
#define RT_DEBUG_INIT 0
// <c1>thread stack over flow detect
//  <i> Diable Thread stack over flow detect
//#define RT_USING_OVERFLOW_CHECK
// </c>
// </h>

// <h>Hook Configuration                                    (5)
// <c1>using hook
//  <i>using hook
//#define RT_USING_HOOK
// </c>
// <c1>using idle hook
//  <i>using idle hook
//#define RT_USING_IDLE_HOOK
// </c>
// </h>

// <e>Software timers Configuration                        (6)
// <i> Enables user timers
#define RT_USING_TIMER_SOFT         0
#if RT_USING_TIMER_SOFT == 0
#undef RT_USING_TIMER_SOFT
#endif
// <o>The priority level of timer thread <0-31>
//  <i>Default: 4
#define RT_TIMER_THREAD_PRIO                4
// <o>The stack size of timer thread <0-8192>
//  <i>Default: 512
#define RT_TIMER_THREAD_STACK_SIZE  512
// <o>The soft-timer tick per second <0-1000>
//  <i>Default: 100
#define RT_TIMER_TICK_PER_SECOND    100
// </e>

// <h>IPC(Inter-process communication) Configuration    (7)
// <c1>Using Semaphore
//  <i>Using Semaphore
#define RT_USING_SEMAPHORE                              (7)-1
// </c>
// <c1>Using Mutex
//  <i>Using Mutex
//#define RT_USING_MUTEX                                (7)-2
// </c>
// <c1>Using Event
//  <i>Using Event
//#define RT_USING_EVENT                                (7)-3
// </c>
// <c1>Using MailBox
//  <i>Using MailBox
#define RT_USING_MAILBOX                                (7)-5
// </c>
// <c1>Using Message Queue
//  <i>Using Message Queue
//#define RT_USING_MESSAGEQUEUE                         (7)-5
// </c>
// </h>

// <h>Memory Management Configuration                   (8)
// <c1>Using Memory Pool Management
//  <i>Using Memory Pool Management
//#define RT_USING_MEMPOOL                              (8)-1
// </c>
// <c1>Dynamic Heap Management
//  <i>Dynamic Heap Management
//#define RT_USING_HEAP                                 (8)-2
// </c>
// <c1>using small memory
//  <i>using small memory
#define RT_USING_SMALL_MEM                              (8)-3
// </c>
// <c1>using tiny size of memory
//  <i>using tiny size of memory
//#define RT_USING_TINY_SIZE                            (8)-4
// </c>
// </h>

// <h>Console Configuration                             (9)
// <c1>Using console
//  <i>Using console
#define RT_USING_CONSOLE
// </c>
// <o>the buffer size of console <1-1024>
//  <i>the buffer size of console
//  <i>Default: 128  (128Byte)
#define RT_CONSOLEBUF_SIZE          128
// <s>The device name for console
//  <i>The device name for console
//  <i>Default: uart1
#define RT_CONSOLE_DEVICE_NAME      "uart2"
// </h>


#if defined(RTE_FINSH_USING_MSH)                        (10)
#define RT_USING_FINSH
#define FINSH_USING_MSH
#define FINSH_USING_MSH_ONLY
// <h>Finsh Configuration
// <o>the priority of finsh thread <1-7>
//  <i>the priority of finsh thread
//  <i>Default: 6
#define __FINSH_THREAD_PRIORITY     5
#define FINSH_THREAD_PRIORITY       (RT_THREAD_PRIORITY_MAX / 8 * __FINSH_THREAD_PRIORITY + 1)
// <o>the stack of finsh thread <1-4096>
//  <i>the stack of finsh thread
//  <i>Default: 4096  (4096Byte)
#define FINSH_THREAD_STACK_SIZE     512
// <o>the history lines of finsh thread <1-32>
//  <i>the history lines of finsh thread
//  <i>Default: 5
#define FINSH_HISTORY_LINES         1
// <c1>Using symbol table in finsh shell
//  <i>Using symbol table in finsh shell
#define FINSH_USING_SYMTAB
// </c>
// </h>
#endif

#if defined(RTE_USING_DEVICE)                          (11)
#define RT_USING_DEVICE
#endif

// <<< end of configuration section >>>                (12)

#endif

  • 代码清单:移植RTT-1 (1) ：头文件RTE_Components.h是在MDK中添加RT-Thead Package时由MDK自动生成的， 目前我们没有使用MDK中自带的RT-Thread的Package，所以这个头文件不存在，如果包含了该头文件，编译的时 候会报错，等下修改rtconfig.h的时候需要注释掉该头文件。

  • 代码清单:移植RTT-1 (2) ： Use Configuration Wizard in Context Menu： 在上下文中使用 配置向导来配置rtconfig.h中的宏定义。接下来代码中夹杂的“<h> <h>”、“<o>”“<i>”、“<c1> <c>”和“<e> <e>”这些符号是MDK自带的配置向导控制符号，使用这些符号控制的代码可以生成一个对应的图形界面的配置 向导，rtconfig.h对应的配置向导具体见图 rtconfig.h对应的配置向导。有关配置向导的语法，可在MDK的帮助文档里面找到， 在搜索栏输入Configuration Wizard 即可搜索到，具体见图 Configuration-Wizard。具体每一个符号的语法我们这里不 做细讲，有兴趣的可以深究下。 对于我个人，还是倾向于直接修改rtconfig.h中的源码，而不是通过这个配置 向导来修改，就好比一个老烟枪抽烟的时候你要给他加个过滤嘴，那是不可能的，这辈子都是不可能的。

图 13‑10 rtconfig.h对应的配置向导 图 13‑11 Configuration Wizard

2.5.2. rtconfig.h文件修改

rtconfig.h头文件的内容修改的不多，具体是：注释掉头文件RTE_Components.h、修改了 RT_THREAD_PRIORITY_MAX、RT_TICK_PER_SECOND和RT_MAIN_THREAD_STACK_SIZE这三个宏 的大小，具体见 代码清单:移植RTT-2 的高亮部分。

代码清单:移植RTT-2 rtconfig.h文件修改
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/* RT-Thread config file */

#ifndef __RTTHREAD_CFG_H__
#define __RTTHREAD_CFG_H__

//#include "RTE_Components.h"

// <<< Use Configuration Wizard in Context Menu >>>
// <h>Basic Configuration
// <o>Maximal level of thread priority <8-256>
//  <i>Default: 32
#define RT_THREAD_PRIORITY_MAX  8
// <o>OS tick per second
//  <i>Default: 1000   (1ms)
#define RT_TICK_PER_SECOND  1000
// <o>Alignment size for CPU architecture data access
//  <i>Default: 4
#define RT_ALIGN_SIZE   4
// <o>the max length of object name<2-16>
//  <i>Default: 8
#define RT_NAME_MAX    8
// <c1>Using RT-Thread components initialization
//  <i>Using RT-Thread components initialization
#define RT_USING_COMPONENTS_INIT
// </c>
// <c1>Using user main
//  <i>Using user main
#define RT_USING_USER_MAIN
// </c>
// <o>the size of main thread<1-4086>
//  <i>Default: 512
#define RT_MAIN_THREAD_STACK_SIZE     512

// </h>

// <h>Debug Configuration
// <c1>enable kernel debug configuration
//  <i>Default: enable kernel debug configuration
//#define RT_DEBUG
// </c>
// <o>enable components initialization debug configuration<0-1>
//  <i>Default: 0
#define RT_DEBUG_INIT 0
// <c1>thread stack over flow detect
//  <i> Diable Thread stack over flow detect
//#define RT_USING_OVERFLOW_CHECK
// </c>
// </h>

// <h>Hook Configuration
// <c1>using hook
//  <i>using hook
//#define RT_USING_HOOK
// </c>
// <c1>using idle hook
//  <i>using idle hook
//#define RT_USING_IDLE_HOOK
// </c>
// </h>

// <e>Software timers Configuration
// <i> Enables user timers
#define RT_USING_TIMER_SOFT         0
#if RT_USING_TIMER_SOFT == 0
#undef RT_USING_TIMER_SOFT
#endif
// <o>The priority level of timer thread <0-31>
//  <i>Default: 4
#define RT_TIMER_THREAD_PRIO                4
// <o>The stack size of timer thread <0-8192>
//  <i>Default: 512
#define RT_TIMER_THREAD_STACK_SIZE  512
// <o>The soft-timer tick per second <0-1000>
//  <i>Default: 100
#define RT_TIMER_TICK_PER_SECOND    100
// </e>

// <h>IPC(Inter-process communication) Configuration
// <c1>Using Semaphore
//  <i>Using Semaphore
#define RT_USING_SEMAPHORE
// </c>
// <c1>Using Mutex
//  <i>Using Mutex
//#define RT_USING_MUTEX
// </c>
// <c1>Using Event
//  <i>Using Event
//#define RT_USING_EVENT
// </c>
// <c1>Using MailBox
//  <i>Using MailBox
#define RT_USING_MAILBOX
// </c>
// <c1>Using Message Queue
//  <i>Using Message Queue
//#define RT_USING_MESSAGEQUEUE
// </c>
// </h>

// <h>Memory Management Configuration
// <c1>Using Memory Pool Management
//  <i>Using Memory Pool Management
//#define RT_USING_MEMPOOL
// </c>
// <c1>Dynamic Heap Management
//  <i>Dynamic Heap Management
#define RT_USING_HEAP
// </c>
// <c1>using small memory
//  <i>using small memory
#define RT_USING_SMALL_MEM
// </c>
// <c1>using tiny size of memory
//  <i>using tiny size of memory
//#define RT_USING_TINY_SIZE
// </c>
// </h>

// <h>Console Configuration
// <c1>Using console
//  <i>Using console
#define RT_USING_CONSOLE
// </c>
// <o>the buffer size of console <1-1024>
//  <i>the buffer size of console
//  <i>Default: 128  (128Byte)
#define RT_CONSOLEBUF_SIZE          128
// <s>The device name for console
//  <i>The device name for console
//  <i>Default: uart1
#define RT_CONSOLE_DEVICE_NAME      "uart2"
// </h>

#if defined(RTE_FINSH_USING_MSH)
#define RT_USING_FINSH
#define FINSH_USING_MSH
#define FINSH_USING_MSH_ONLY
// <h>Finsh Configuration
// <o>the priority of finsh thread <1-7>
//  <i>the priority of finsh thread
//  <i>Default: 6
#define __FINSH_THREAD_PRIORITY     5
#define FINSH_THREAD_PRIORITY       (RT_THREAD_PRIORITY_MAX / 8 * __FINSH_THREAD_PRIORITY + 1)
// <o>the stack of finsh thread <1-4096>
//  <i>the stack of finsh thread
//  <i>Default: 4096  (4096Byte)
#define FINSH_THREAD_STACK_SIZE     512
// <o>the history lines of finsh thread <1-32>
//  <i>the history lines of finsh thread
//  <i>Default: 5
#define FINSH_HISTORY_LINES         1
// <c1>Using symbol table in finsh shell
//  <i>Using symbol table in finsh shell
#define FINSH_USING_SYMTAB
// </c>
// </h>
#endif

#if defined(RTE_USING_DEVICE)
#define RT_USING_DEVICE
#endif

// <<< end of configuration section >>>

#endif

2.6. 修改board.c

2.6.1. board.c文件内容讲解

board.c是直接从RT-Thread/3.0.3/bsp文件夹下面拷贝过来的，里面存放的是与硬件相关的初始化函数， 整个 board.c中的内容具体见 代码清单:移植RTT-3。

代码清单:移植RTT-3 board.c文件内容
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/* RT-Thread相关头文件 */ (1)
#include <rthw.h>
#include <rtthread.h>

/*========================== (2)开始 ==============================*/

#define _SCB_BASE       (0xE000E010UL)
#define _SYSTICK_CTRL   (*(rt_uint32_t *)(_SCB_BASE + 0x0))
#define _SYSTICK_LOAD   (*(rt_uint32_t *)(_SCB_BASE + 0x4))
#define _SYSTICK_VAL    (*(rt_uint32_t *)(_SCB_BASE + 0x8))
#define _SYSTICK_CALIB  (*(rt_uint32_t *)(_SCB_BASE + 0xC))
#define _SYSTICK_PRI    (*(rt_uint8_t  *)(0xE000ED23UL))

/* 外部时钟和函数声明 */
extern void SystemCoreClockUpdate(void);
extern uint32_t SystemCoreClock;
/* 系统定时器SysTick初始化 */
static uint32_t _SysTick_Config(rt_uint32_t ticks)
{
    if ((ticks - 1) > 0xFFFFFF)
    {
        return 1;
    }

    _SYSTICK_LOAD = ticks - 1;
    _SYSTICK_PRI = 0xFF;
    _SYSTICK_VAL  = 0;
    _SYSTICK_CTRL = 0x07;

    return 0;
}
/*========================== (2)结束 ===========================*/

#if defined(RT_USING_USER_MAIN) && defined(RT_USING_HEAP)       (3)
#define RT_HEAP_SIZE 1024
/* 从内部SRAM里面分配一部分静态内存来作为rtt的堆空间，这里配置为4KB */
static uint32_t rt_heap[RT_HEAP_SIZE];
RT_WEAK void *rt_heap_begin_get(void)
{
    return rt_heap;
}

RT_WEAK void *rt_heap_end_get(void)
{
    return rt_heap + RT_HEAP_SIZE;
}
#endif

/**
* @brief  开发板硬件初始化函数
* @param  无
* @retval 无
*
* @attention
* RTT把开发板相关的初始化函数统一放到board.c文件中实现，
* 当然，你想把这些函数统一放到main.c文件也是可以的。
*/
void rt_hw_board_init()                                         (4)
{
    /* 更新系统时钟 */
    SystemCoreClockUpdate();                                   (4)-1

    /* SysTick初始化 */
    _SysTick_Config(SystemCoreClock / RT_TICK_PER_SECOND);     (4)-2

    /* 硬件BSP初始化统统放在这里，比如LED，串口，LCD等 */      (4)-3

    /* 调用组件初始化函数 (use INIT_BOARD_EXPORT()) */
#ifdef RT_USING_COMPONENTS_INIT
    rt_components_board_init();                                (4)-4
#endif

#if defined(RT_USING_CONSOLE) && defined(RT_USING_DEVICE)
    rt_console_set_device(RT_CONSOLE_DEVICE_NAME);             (4)-5
#endif

#if defined(RT_USING_USER_MAIN) && defined(RT_USING_HEAP)
    rt_system_heap_init(rt_heap_begin_get(), rt_heap_end_get());(4)-6
#endif
}

/**
* @brief  SysTick中断服务函数
* @param  无
* @retval 无
*
* @attention
* SysTick中断服务函数在固件库文件stm32f10x_it.c中也定义了，而现在
* 在board.c中又定义一次，那么编译的时候会出现重复定义的错误，解决
* 方法是可以把stm32f10x_it.c中的注释或者删除即可。
*/
void SysTick_Handler(void)                                      (5)
{
    /* 进入中断 */
    rt_interrupt_enter();

    /* 更新时基 */
    rt_tick_increase();

    /* 离开中断 */
    rt_interrupt_leave();
}

  • 代码清单:移植RTT-3 (1)：RT-Thread相关头文件，rthw.h是处理器相关，rtthread与内核相关。

  • 代码清单:移植RTT-3 (2)：SysTick相关的寄存器定义和初始化函数，这个是跟处理器相关的，等下我们直接 使用固件库函数，可以把这部分注释掉，也可以保留，看个人喜好。

  • 代码清单:移植RTT-3 (3)：RT-Thread堆配置，如果同时定义了RT_USING_USER_MAIN和 RT_USING_HEAP这两 个宏，表示RT-Thread里面创建内核对象时使用动态内存分配方案。堆可以是内部的SRAM也可以是外部的SRAM或 SDRAM，目前的方法是从内部SRAM里面分配一部分静态内存来作为堆空间，这里配置为4KB。rt_heap_begin_get() 和rt_heap_end_get()这两个函数表示堆的起始地址和结束地址。这两个函数前面的宏RT_WEAK的原型是关键字 __weak，表示若定义，即其它地方定义了rt_heap_begin_get()和rt_heap_end_get()这两个函数实体， 被__weak修饰的函数就会被覆盖。

RT_USING_USER_MAIN和RT_USING_HEAP这两个宏在rtconfig.h中定义，RT_USING_USER_MAIN默认使能，通过使能或者失能RT_USING_HEAP这个宏来选择使用静态或者动态内存。无论是使用静态还是动态内存方案，使用的都是内部的SRAM，区别是使用的内存是 在程序编译的时候分配还是在运行的时候分配。

2.6.1.1. rt_hw_board_init()函数

  • 代码清单:移植RTT-3 (4)：RT-Thread启动的时候会调用一个名为rt_hw_board_init()的函数，从函数名称 我们可以知道它是用来初始化开发板硬件的，比如时钟，比如串口等，具体初始化什么由用户选择。当这些硬件 初始化好之后，RT-Thread才继续往下启动。至于RT-Thread是哪个文件里面的哪个函数会调 用rt_hw_board_init()，我们在本章先不细讲，留到接下来的“RT-Thread的启动流程”章节再深究，这里我们 只需要知道我们用户要自己编写一个rt_hw_board_init()的函数供RT-Thread启动的时候调用即可。

  • 代码清单:移植RTT-3 (4)-1：更新系统时钟，如果硬件已经能够跑起来都表示系统时钟是没有问题的，该函数一般由固件库提供。

  • 代码清单:移植RTT-3 (4)-2：初始化系统定时器SysTick，SysTick给操作系统提供时基，1个时基我们称之 为一个tick，tick是操作系统最小的时间单位。RT_TICK_PER_SECOND是一个在rtconfig.h中定义的宏，用于 配置SysTick每秒中断多少次，这里配置为1000，即1秒钟内SysTick会中断1000次，即中断周期为1ms。 这部 分功能等下我们会用固件库函数SysTick_Config()来代替。

  • 代码清单:移植RTT-3 (4)-3：硬件BSP初始化统统放在这里，比如LED，串口，LCD等。目前我们暂时没有初始化任何开发板的硬件。

  • 代码清单:移植RTT-3 (4)-4：这部分是RT-Thread为开发板组件提供的一个初始化函数，该函数在 components.c里面实现，由rtconfig.h里面的宏RT_USING_COMPONENTS_INIT决定是否调用，默认是开启。

  • 代码清单:移植RTT-3 (4)-5：rt_console_set_device()是RT-Thread提供的一个控制台设置函数，它将指定rt_kprintf()函数 的输出内容具体从什么设备打印出来。该函数在kservice.c里面实现，由rtconfig.h里面的RT_USING_CONSOLE和RT_USING_DEVICE这两个宏决定是否调用，目前我们暂时不用。

  • 代码清单:移植RTT-3 (4)-6：rt_system_heap_init()是RT-Thread提供的一个内存初始化函数， 只有在使用RT-Thread提供的动态内存分配函数时才需要使用到。该函数在mem.c里面实现，由rtconfig.h里面的RT_USING_HEAP和RT_USING_USER_MAIN这两个决定是否调用，目前我们暂时不用。

2.6.1.2. SysTick_Handler()函数

代码清单:移植RTT-4 SysTick_Handler()函数
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/**
* @brief  SysTick中断服务函数
* @param  无
* @retval 无
*
* @attention
* SysTick中断服务函数在固件库文件stm32f10x_it.c中也定义了，而现在
* 在board.c中又定义一次，那么编译的时候会出现重复定义的错误，解决
* 方法是可以把stm32f10x_it.c中的注释或者删除即可。
*/
void SysTick_Handler(void)
{
    /* 进入中断 */
    rt_interrupt_enter();                 (1)

    /* 更新时基 */
    rt_tick_increase();                   (2)

    /* 离开中断 */
    rt_interrupt_leave();                 (3)
}

2.6.2. board.c文件修改

board.c文件内容修改的并不多，具体见代码清单:移植RTT-5的高亮部分。

代码清单:移植RTT-5 board.c文件修改
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/* 开发板硬件相关头文件 */
#include "board.h"

/* RT-Thread相关头文件 */
#include <rthw.h>
#include <rtthread.h>

#if 0
/*========================================================*/ 修改(2)
/* 内核外设NVIC相关的寄存器定义 */
#define _SCB_BASE       (0xE000E010UL)
#define _SYSTICK_CTRL   (*(rt_uint32_t *)(_SCB_BASE + 0x0))
#define _SYSTICK_LOAD   (*(rt_uint32_t *)(_SCB_BASE + 0x4))
#define _SYSTICK_VAL    (*(rt_uint32_t *)(_SCB_BASE + 0x8))
#define _SYSTICK_CALIB  (*(rt_uint32_t *)(_SCB_BASE + 0xC))
#define _SYSTICK_PRI    (*(rt_uint8_t  *)(0xE000ED23UL))

/* 外部时钟和函数声明 */
extern void SystemCoreClockUpdate(void);
extern uint32_t SystemCoreClock;

/* 系统定时器SysTick初始化 */
static uint32_t _SysTick_Config(rt_uint32_t ticks)
{
    if ((ticks - 1) > 0xFFFFFF)
    {
        return 1;
    }

    _SYSTICK_LOAD = ticks - 1;
    _SYSTICK_PRI = 0xFF;
    _SYSTICK_VAL  = 0;
    _SYSTICK_CTRL = 0x07;

    return 0;
}
/*=====================================================*/
#endif

#if defined(RT_USING_USER_MAIN) && defined(RT_USING_HEAP)
#define RT_HEAP_SIZE 1024
/* 从内部SRAM里面分配一部分静态内存来作为rtt的堆空间，这里配置为4KB */
static uint32_t rt_heap[RT_HEAP_SIZE];
RT_WEAK void *rt_heap_begin_get(void)
{
    return rt_heap;
}

RT_WEAK void *rt_heap_end_get(void)
{
    return rt_heap + RT_HEAP_SIZE;
}
#endif

/**
* @brief  开发板硬件初始化函数
* @param  无
* @retval 无
*
* @attention
* RTT把开发板相关的初始化函数统一放到board.c文件中实现，
* 当然，你想把这些函数统一放到main.c文件也是可以的。
*/
void rt_hw_board_init()
{
#if 0                                                       修改(3)
    /* 更新系统时钟 */
    SystemCoreClockUpdate();

    /* SysTick初始化 */
    _SysTick_Config(SystemCoreClock / RT_TICK_PER_SECOND);
#endif
    /* 初始化SysTick */
    SysTick_Config( SystemCoreClock / RT_TICK_PER_SECOND );

    /* 硬件BSP初始化统统放在这里，比如LED，串口，LCD等 */

    /* 调用组件初始化函数 (use INIT_BOARD_EXPORT()) */
#ifdef RT_USING_COMPONENTS_INIT
    rt_components_board_init();
#endif

#if defined(RT_USING_CONSOLE) && defined(RT_USING_DEVICE)
    rt_console_set_device(RT_CONSOLE_DEVICE_NAME);
#endif

#if defined(RT_USING_USER_MAIN) && defined(RT_USING_HEAP)
    rt_system_heap_init(rt_heap_begin_get(), rt_heap_end_get());
#endif
}

/**
* @brief  SysTick中断服务函数
* @param  无
* @retval 无
*
* @attention
* SysTick中断服务函数在固件库文件stm32f10x_it.c中也定义了，而现在
* 在board.c中又定义一次，那么编译的时候会出现重复定义的错误，解决
* 方法是可以把stm32f10x_it.c中的注释或者删除即可。
*/
void SysTick_Handler(void)
{
    /* 进入中断 */
    rt_interrupt_enter();

    /* 更新时基 */
    rt_tick_increase();

    /* 离开中断 */
    rt_interrupt_leave();
}
代码清单:移植RTT-6 board.h文件内容
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#ifndef __BOARD_H__
#define __BOARD_H__

/*
*************************************************************************
*                             包含的头文件
*************************************************************************
*/
/* STM32 固件库头文件 */
#include "stm32f10x.h"

/* 开发板硬件bsp头文件 */
#include "bsp_led.h"
#include "bsp_usart.h"
#include "bsp_key.h"
/*
*************************************************************************
*                               函数声明
*************************************************************************
*/
void rt_hw_board_init(void);
void SysTick_Handler(void);

#endif /* __BOARD_H__ */

  • 代码清单:移植RTT-5 修改(2)：SysTick相关的寄存器和初始化函数统统屏蔽掉，将由固件库文件core_cm3/4/7里面的替代。

  • 代码清单:移植RTT-5 修改(3)：SysTick初始化函数由固件库文件core_cm3/4/7里面的SysTick_Config()函数替代。

如果使用的是HAL库（目前野火只在STM32 M7系列中使用HAL库），则必须添加系统时钟初始化函数，这个函数在 我们利用STM32CubeMX代码生成工具配置工程时会自动给我们生成，我们只需添加到rt_hw_board_init()函数进 行初始化即可，具体见 代码清单:移植RTT-7 高亮部分。

代码清单:移植RTT-7修改使用HAL库的board.c文件
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/* 开发板硬件相关头文件 */
#include "board.h"

/* RT-Thread相关头文件 */
#include <rthw.h>
#include <rtthread.h>

#if defined(RT_USING_USER_MAIN) && defined(RT_USING_HEAP)
#define RT_HEAP_SIZE 1024
/* 从内部SRAM里面分配一部分静态内存来作为rtt的堆空间，这里配置为4KB */
static uint32_t rt_heap[RT_HEAP_SIZE];
RT_WEAK void *rt_heap_begin_get(void)
{
    return rt_heap;
}

RT_WEAK void *rt_heap_end_get(void)
{
    return rt_heap + RT_HEAP_SIZE;
}
#endif

/**
* @brief  开发板硬件初始化函数
* @param  无
* @retval 无
*
* @attention
* RTT把开发板相关的初始化函数统一放到board.c文件中实现，
* 当然，你想把这些函数统一放到main.c文件也是可以的。
*/
void rt_hw_board_init()
{
    /* 系统时钟初始化成400MHz*/                                                     (1)
    SystemClock_Config();

    /* 初始化SysTick */
    HAL_SYSTICK_Config( HAL_RCC_GetSysClockFreq() / RT_TICK_PER_SECOND );   (2)

    /* 硬件BSP初始化统统放在这里，比如LED，串口，LCD等 */

    /* 调用组件初始化函数 (use INIT_BOARD_EXPORT()) */
    #ifdef RT_USING_COMPONENTS_INIT
        rt_components_board_init();
    #endif

    #if defined(RT_USING_CONSOLE) && defined(RT_USING_DEVICE)
        rt_console_set_device(RT_CONSOLE_DEVICE_NAME);
    #endif

    #if defined(RT_USING_USER_MAIN) && defined(RT_USING_HEAP)
        rt_system_heap_init(rt_heap_begin_get(), rt_heap_end_get());
    #endif
}

/**
* @brief  SysTick中断服务函数
* @param  无
* @retval 无
*
* @attention
* SysTick中断服务函数在固件库文件stm32f10x_it.c中也定义了，而现在
* 在board.c中又定义一次，那么编译的时候会出现重复定义的错误，解决
* 方法是可以把stm32f10x_it.c中的注释或者删除即可。
*/
void SysTick_Handler(void)
{
    /* 进入中断 */
    rt_interrupt_enter();

    /* 更新时基 */
    rt_tick_increase();

    /* 离开中断 */
    rt_interrupt_leave();
}

/**
* @brief  System Clock 配置
*         system Clock 配置如下:
    *            System Clock source  = PLL (HSE)
    *            SYSCLK(Hz)           = 400000000 (CPU Clock)
    *            HCLK(Hz)             = 200000000 (AXI and AHBs Clock)
    *            AHB Prescaler        = 2
    *            D1 APB3 Prescaler    = 2 (APB3 Clock  100MHz)
    *            D2 APB1 Prescaler    = 2 (APB1 Clock  100MHz)
    *            D2 APB2 Prescaler    = 2 (APB2 Clock  100MHz)
    *            D3 APB4 Prescaler    = 2 (APB4 Clock  100MHz)
    *            HSE Frequency(Hz)    = 25000000
    *            PLL_M                = 5
    *            PLL_N                = 160
    *            PLL_P                = 2
    *            PLL_Q                = 4
    *            PLL_R                = 2
    *            VDD(V)               = 3.3
    *            Flash Latency(WS)    = 4
* @param  None
* @retval None
*/
static void SystemClock_Config(void)                        (3)
{
RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct;
RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct;
HAL_StatusTypeDef ret = HAL_OK;

/*使能供电配置更新 */
MODIFY_REG(PWR->CR3, PWR_CR3_SCUEN, 0);

/* 当器件的时钟频率低于最大系统频率时，电压调节可以优化功耗，
        关于系统频率的电压调节值的更新可以参考产品数据手册。  */
__HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);

while(!__HAL_PWR_GET_FLAG(PWR_FLAG_VOSRDY)) {}

/* 启用HSE振荡器并使用HSE作为源激活PLL */
RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_OFF;
RCC_OscInitStruct.CSIState = RCC_CSI_OFF;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;

RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 5;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 160;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = 2;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLR = 2;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 4;

RCC_OscInitStruct.PLL.PLLVCOSEL = RCC_PLL1VCOWIDE;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLRGE = RCC_PLL1VCIRANGE_2;
ret = HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct);
if(ret != HAL_OK)
{

    while(1) { ; }
}

    /* 选择PLL作为系统时钟源并配置总线时钟分频器 */
RCC_ClkInitStruct.ClockType = (RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK  | \
                                RCC_CLOCKTYPE_HCLK    | \
                                RCC_CLOCKTYPE_D1PCLK1 | \
                                RCC_CLOCKTYPE_PCLK1   | \
                                RCC_CLOCKTYPE_PCLK2   | \
                                RCC_CLOCKTYPE_D3PCLK1);
RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
RCC_ClkInitStruct.SYSCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
RCC_ClkInitStruct.APB3CLKDivider = RCC_APB3_DIV2;
RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_APB1_DIV2;
RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_APB2_DIV2;
RCC_ClkInitStruct.APB4CLKDivider = RCC_APB4_DIV2;
ret = HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_4);
if(ret != HAL_OK)
{
    while(1) { ; }
}
}

/****************************END OF FILE***************************/

  • 代码清单:移植RTT-7 (1)：添加系统时钟初始化函数在(3) 实现，为内部调用函数。

  • 代码清单:移植RTT-7 (2)：初始化系统时钟之后，需要对SysTick进行初始化，因为系统时钟初始化函数会 在最后将SysTick的时钟也进行初始化为HAL库中默认的时钟，不满足我们系统的要求，所以我们只能使用 HAL_SYSTICK_Config将SysTick重新初始化，根据我们的RT_TICK_PER_SECOND宏定义进行配置。保证系统正常运行。

2.7. 添加core_delay.c和core_delay.h文件

只有在使用HAL库时才需要添加core_delay.c和core_delay.h文件。野火只在其M7系列的开发板使用了HAL，M4和M3使用的是标准库，不需要添加。

在ST的Cortex-M7内核系列的单片机中，就不再支持标准库而是推出了HAL库，目前，野火只在STM32 M7系列中使用HAL库。

HAL是意思是Hardware Abstraction Layer，即硬件抽象层。用一句话概括就是现在这个库与标准库相比，与底 层硬件的相关性大大地降低，程序可移植性大大提高，电工写程序更easy，可以像计算机的码农那样写代码。对于 小白来说，Coding的门槛虽然降低了，但是HAL带来的占用内存大，编译慢是很多老手不喜欢的，特别是我，我就 很不喜欢，编译一次7分钟，简直是要了我的老命。鉴于HAL的优缺点，我个人观点是比较适合ST Cortex-M7内核 系列这种大内存，高性能的MCU，虽然Cortex-M3/M4也有HAL库，但是还是使用标准库比较好。

HAL库驱动中，由于某些外设的驱动需要使用超时判断（比如I2C、SPI、SDIO等），需要精确延时（精度为1ms）， 使用的是SysTick，但是在操作系统里面，我们需要使用SysTick来提供系统时基，那么就冲突了，怎么办？我们 采取的做法是重写HAL库里面延时相关的函数，只有三个：HAL_InitTick()、HAL_GetTick()和HAL_Delay()， 这三个函数在HAL库中都是弱定义函数（函数开头带__weak关键字），弱定义的意思是只要用户重写这三个函数， 原来HAL库里面的就会无效。

在Cortex-M内核里面有一个外设叫DWT(Data Watchpoint and Trace)， 该外设有一个32位的寄存器叫CYCCNT， 它是一个向上的计数器， 记录的是内核时钟运行的个数，最长能记录的时间为： 10.74s = 2的32次方/400000000 (CYCNNT从0开始计数到溢出，最长的延时时间与内核的频率有关，假设内核频率为400M，内核时钟跳一次的时间 大概为1/400M=2.5ns)，当CYCCNT溢出之后，会清0重新开始向上计数。这种延时方案不仅精确，而且还不占用单 片机的外设资源，非常方便。所以HAL库里面刚刚讲到的需要重写的三个函数我们都基于CYCCNT的方案来实现，具 体的实现见代码清单:移植RTT-8和代码清单13‑9的高亮部分，其中core_delay.c和core_delay.h这两个文件我们已经 写好，放在user文件夹下即可，具体的使用方法看注释。

代码清单:移植RTT-8 core_delay.c文件内容
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/**
******************************************************************
* @file    core_delay.c
* @author  fire
* @version V1.0
* @date    2018-xx-xx
* @brief   使用内核寄存器精确延时
******************************************************************
* @attention
*
* 实验平台:野火 STM32H743开发板
* 论坛    :http://www.firebbs.cn
* 淘宝    :https://fire-stm32.taobao.com
*
******************************************************************
*/

#include "./delay/core_delay.h"


/*
**********************************************************************
*         时间戳相关寄存器定义
**********************************************************************
*/
/*
在Cortex-M里面有一个外设叫DWT(Data Watchpoint and Trace)，
该外设有一个32位的寄存器叫CYCCNT，它是一个向上的计数器，
记录的是内核时钟运行的个数，最长能记录的时间为：
10.74s=2的32次方/400000000
(假设内核频率为400M，内核跳一次的时间大概为1/400M=2.5ns)
当CYCCNT溢出之后，会清0重新开始向上计数。
使能CYCCNT计数的操作步骤：
1、先使能DWT外设，这个由另外内核调试寄存器DEMCR的位24控制，写1使能
2、使能CYCCNT寄存器之前，先清0
3、使能CYCCNT寄存器，这个由DWT_CTRL(代码上宏定义为DWT_CR)的位0控制，写1使能
*/


#define  DWT_CR      *(__IO uint32_t *)0xE0001000
#define  DWT_CYCCNT  *(__IO uint32_t *)0xE0001004
#define  DEM_CR      *(__IO uint32_t *)0xE000EDFC


#define  DEM_CR_TRCENA                   (1 << 24)
#define  DWT_CR_CYCCNTENA                (1 <<  0)


/**
* @brief  初始化时间戳
* @param  无
* @retval 无
* @note   使用延时函数前，必须调用本函数
*/
HAL_StatusTypeDef HAL_InitTick(uint32_t TickPriority)    (1)
{
    /* 使能DWT外设 */
    DEM_CR |= (uint32_t)DEM_CR_TRCENA;
    /* DWT CYCCNT寄存器计数清0 */
    DWT_CYCCNT = (uint32_t)0u;

    /* 使能Cortex-M DWT CYCCNT寄存器 */
    DWT_CR |= (uint32_t)DWT_CR_CYCCNTENA;

    return HAL_OK;
}

/**
* @brief  读取当前时间戳
* @param  无
* @retval 当前时间戳，即DWT_CYCCNT寄存器的值
*/
uint32_t CPU_TS_TmrRd(void)
{
return ((uint32_t)DWT_CYCCNT);
}

/**
* @brief  读取当前时间戳
* @param  无
* @retval 当前时间戳，即DWT_CYCCNT寄存器的值
*/
uint32_t HAL_GetTick(void)                              (2)
{
return ((uint32_t)DWT_CYCCNT/SysClockFreq*1000);
}


/**
* @brief  采用CPU的内部计数实现精确延时，32位计数器
* @param  us : 延迟长度，单位1 us
* @retval 无
* @note   使用本函数前必须先调用CPU_TS_TmrInit函数使能计数器，
            或使能宏CPU_TS_INIT_IN_DELAY_FUNCTION
            最大延时值为8秒，即8*1000*1000
*/
void CPU_TS_Tmr_Delay_US(uint32_t us)
{
    uint32_t ticks;
    uint32_t told,tnow,tcnt=0;

    /* 在函数内部初始化时间戳寄存器， */
    #if (CPU_TS_INIT_IN_DELAY_FUNCTION)
    /* 初始化时间戳并清零 */
    HAL_InitTick(5);
    #endif

    ticks = us * (GET_CPU_ClkFreq() / 1000000);  /* 需要的节拍数 */
    tcnt = 0;
    told = (uint32_t)CPU_TS_TmrRd();         /* 刚进入时的计数器值 */

    while(1)
    {
        tnow = (uint32_t)CPU_TS_TmrRd();
        if(tnow != told)
        {
            /* 32位计数器是递增计数器 */
        if(tnow > told)
        {
            tcnt += tnow - told;
        }
        /* 重新装载 */
        else
        {
            tcnt += UINT32_MAX - told + tnow;
        }

        told = tnow;

        /*时间超过/等于要延迟的时间,则退出 */
        if(tcnt >= ticks)break;
        }
    }
}

/*******************************END OF FILE**********************/
代码清单:移植RTT-9 core_delay.h文件内容
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#ifndef __CORE_DELAY_H
#define __CORE_DELAY_H

#include "stm32h7xx.h"

/* 获取内核时钟频率 */
#define GET_CPU_ClkFreq()       HAL_RCC_GetSysClockFreq()
#define SysClockFreq            (400000000)
/* 为方便使用，在延时函数内部调用CPU_TS_TmrInit函数初始化时间戳寄存器，
这样每次调用函数都会初始化一遍。
把本宏值设置为0，然后在main函数刚运行时调用CPU_TS_TmrInit可避免每次都初始化 */

#define CPU_TS_INIT_IN_DELAY_FUNCTION   0


/*******************************************************************************
* 函数声明
******************************************************************************/
uint32_t CPU_TS_TmrRd(void);
HAL_StatusTypeDef HAL_InitTick(uint32_t TickPriority);

//使用以下函数前必须先调用CPU_TS_TmrInit函数使能计数器，或使能宏CPU_TS_INIT_IN_DELAY_FUNCTION
//最大延时值为8秒
void CPU_TS_Tmr_Delay_US(uint32_t us);
#define HAL_Delay(ms)     CPU_TS_Tmr_Delay_US(ms*1000)        (3)
#define CPU_TS_Tmr_Delay_S(s)       CPU_TS_Tmr_Delay_MS(s*1000)


#endif /* __CORE_DELAY_H */

2.8. 修改main.c

我们将原来裸机工程里面main.c的文件内容全部删除，新增如下内容，具体见 代码清单:移植RTT-10。

代码清单:移植RTT-10 main.c文件内容
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/**
*********************************************************************
* @file    main.c
* @author  fire
* @version V1.0
* @date    2018-xx-xx
* @brief   RT-Thread 3.0 + STM32 工程模版
*********************************************************************
* @attention
*
* 实验平台:野火 F103-霸道 STM32 开发板
* 论坛    :http://www.firebbs.cn
* 淘宝    :https://fire-stm32.taobao.com
*
**********************************************************************
*/
/*
*************************************************************************
*                             包含的头文件
*************************************************************************
*/
#include "board.h"
#include "rtthread.h"


/*
*************************************************************************
*                               变量
*************************************************************************
*/


/*
*************************************************************************
*                             函数声明
*************************************************************************
*/



/*
*************************************************************************
*                             main 函数
*************************************************************************
*/
/**
* @brief  主函数
* @param  无
* @retval 无
*/
int main(void)
{
    /* 暂时没有在main线程里面创建任务应用线程 */
}


/********************************END OF FILE****************************/

2.9. 下载验证

将程序编译好，用DAP仿真器把程序下载到野火STM32开发板（具体型号根据你买的板子而定，每个型号的板子都配 套有对应的程序），一看，啥现象都没有，一脸懵逼，我说，你急个肾，目前我们还没有在main线程里面创建应用 线程，但是系统是已经跑起来了，只有默认的空闲线程和main线程。要想看现象，得自己在main创建里面应用线程，如果创建线程，请看下一章“创建线程”。