6. 数据结构—列表与列表项讲解¶
在FreeRTOS中存在着大量的基础数据结构列表和列表项的操作,要想读懂FreeRTOS的源码或者从0到1开始实现FreeRTOS,就必须弄懂列表和列表项的操作,其实也没那么难。
列表和列表项是直接从FreeRTOS源码的注释中的list 和 list item翻译过来的,其实就是对应我们C语言当中的链表和节点,在后续的讲解中,我们说的链表就是列表,节点就是列表项。
6.1. C语言链表简介¶
链表作为C语言中一种基础的数据结构,在平时写程序的时候用的并不多,但在操作系统里面使用的非常多。链表就好比一个圆形的晾衣架,具体见图6‑1,晾衣架上面有很多钩子,钩子首尾相连。链表也是,链表由节点组成,节点与节点之间首尾相连。
晾衣架的钩子本身不能代表很多东西,但是钩子本身却可以挂很多东西。同样,链表也类似,链表的节点本身不能存储太多东西,或者说链表的节点本来就不是用来存储大量数据的,但是节点跟晾衣架的钩子一样,可以挂很多数据。
链表分为单向链表和双向链表,单向链表很少用,使用最多的还是双向链表。
6.1.1. 单向链表¶
6.1.1.1. 链表的定义¶
单向链表示意图具体见图 单向链表。该链表中共有n个节点,前一个节点都有一个箭头指向后一个节点,首尾相连,组成一个圈。
节点本身必须包含一个节点指针,用于指向后一个节点,除了这个节点指针是必须有的之外,节点本身还可以携带一些私有信息,怎么携带?
节点都是一个自定义类型的数据结构,在这个数据结构里面可以有单个的数据、数组、指针数据和自定义的结构体数据类型等等信息,具体见 代码清单:列表-1。
1 2 3 4 5 6 7 8 9 | struct node
{
struct node *next; /* 指向链表的下一个节点 */
char data1; /* 单个的数据 */
unsigned char array[]; /* 数组 */
unsigned long *prt /* 指针数据 */
struct userstruct data2; /*自定义结构体类型数据 */
/* ...... */
}
|
在 代码清单:列表-1 除了struct node *next 这个节点指针之外,剩下的成员都可以理解为节点携带的数据,但是这种方法很少用。 通常的做法是节点里面只包含一个用于指向下一个节点的指针。要通过链表存储的数据内嵌一个节点即可,这些要存储的数据通过 这个内嵌的节点即可挂接到链表中,就好像晾衣架的钩子一样,把衣服挂接到晾衣架中,具体的伪代码实现见 代码清单:列表-2,具体 的示意图见 节点内嵌在一个数据结构中。
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 | /* 节点定义 */
struct node
{
struct node *next; /* 指向链表的下一个节点 */
}
struct userstruct
{
/* 在结构体中,内嵌一个节点指针,通过这个节点将数据挂接到链表 */
struct node *next;
/* 各种各样......,要存储的数据 */
}
|
6.2. FreeRTOS中链表的实现¶
FreeRTOS中与链表相关的操作均在list.h和list.c这两个文件中实现,list.h第一次使用需要在include文件夹下面新建然后添加到工程freertos/source这个组文件,list.c第一次使用需要在freertos文件夹下面新建然后添加到工程freertos/source这个 组文件。
6.2.1. 实现链表节点¶
6.2.1.1. 定义链表节点数据结构¶
链表节点的数据结构在list.h中定义,具体实现见 代码清单:列表-3,节点示意图具体见 节点示意图。
1 2 3 4 5 6 7 8 9 | struct xLIST_ITEM
{
TickType_t xItemValue; /* 辅助值,用于帮助节点做顺序排列 */(1)
struct xLIST_ITEM * pxNext; /* 指向链表下一个节点 */(2)
struct xLIST_ITEM * pxPrevious; /* 指向链表前一个节点 */(3)
void * pvOwner; /* 指向拥有该节点的内核对象,通常是TCB */(4)
void * pvContainer; /* 指向该节点所在的链表 */(5)
};
typedefstruct xLIST_ITEM ListItem_t; /* 节点数据类型重定义 */(6)
|
代码清单:列表-3 (1):一个辅助值,用于帮助节点做顺序排列。该辅助值的数据类型为TickType_t,在FreeRTOS中,凡是 涉及数据类型的地方,FreeRTOS都会将标准的C数据类型用typedef 重新取一个类型名。这些经过重定义的数据类型放在 portmacro.h(portmacro.h第一次使用需要在include文件夹下面新建然后添加到工程freertos/source这个组文件)这个头 文件,具体见 代码清单:列表-4。 代码清单:列表-4中除了TickType_t外,其他数据类型重定义是本章后面内容需要使用到,这里统一贴出 来,后面将不再赘述。
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 | #ifndef PORTMACRO_H
#define PORTMACRO_H
#include"stdint.h"
#include"stddef.h"
/* 数据类型重定义 */
#define portCHAR char
#define portFLOAT float
#define portDOUBLE double
#define portLONG long
#define portSHORT short
#define portSTACK_TYPE uint32_t
#define portBASE_TYPE long
typedef portSTACK_TYPE StackType_t;
typedeflong BaseType_t;
typedefunsigned long UBaseType_t;
#if( configUSE_16_BIT_TICKS == 1 )(1)
typedefuint16_t TickType_t;
#define portMAX_DELAY ( TickType_t ) 0xffff
#else
typedefuint32_t TickType_t;
#define portMAX_DELAY ( TickType_t ) 0xffffffffUL
#endif
#endif/* PORTMACRO_H */
|
代码清单:列表-4 (1):TickType_t具体表示16位还是32位,由configUSE_16_BIT_TICKS这 个宏决定,当该宏定义为1时,TickType_t为16位,否则为32位。该宏在 FreeRTOSConfig.h(FreeRTOSConfig.h第一次使用需要在include文件夹下面新建然后添加到工程 freertos/source这个组文件)中默认定义为0,具体实现见 代码清单:列表-5,所以TickType_t表示32位。
1 2 3 4 5 6 | #ifndef FREERTOS_CONFIG_H
#define FREERTOS_CONFIG_H
#define configUSE_16_BIT_TICKS 0
#endif/* FREERTOS_CONFIG_H */
|
6.2.2. 实现链表根节点¶
6.2.2.1. 定义链表根节点数据结构¶
链表根节点的数据结构在list.h中定义,具体实现见 代码清单:列表-7,根节点示意图具体见 根节点示意图。
1 2 3 4 5 6 | typedefstruct xLIST
{
UBaseType_t uxNumberOfItems; /* 链表节点计数器 */(1)
ListItem_t * pxIndex; /* 链表节点索引指针 */(2)
MiniListItem_t xListEnd; /* 链表最后一个节点 */(3)
} List_t;
|
代码清单:列表-7 (1):链表节点计数器,用于表示该链表下有多少个节点,根节点除外。
代码清单:列表-7 (2):链表节点索引指针,用于遍历节点。
代码清单:列表-7 (3):链表最后一个节点。我们知道,链表是首尾相连的,是一个圈,首就是尾,尾就是首,这里从字面上 理解就是链表的最后一个节点,实际也就是链表的第一个节点,我们称之为生产者。该生产者的数据类型是一个精简的节点,也 在list.h中定义,具体实现见 代码清单:列表-9。
1 2 3 4 5 6 7 | struct xMINI_LIST_ITEM
{
TickType_t xItemValue; /* 辅助值,用于帮助节点做升序排列 */
struct xLIST_ITEM * pxNext; /* 指向链表下一个节点 */
struct xLIST_ITEM * pxPrevious; /* 指向链表前一个节点 */
};
typedefstruct xMINI_LIST_ITEM MiniListItem_t; /* 精简节点数据类型重定义 */
|
6.2.2.2. 链表根节点初始化¶
链表节点初始化函数在list.c中实现,具体实现见 代码清单:列表-10,初始化好的根节点示意图具体见 根节点初始化。
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 | void vListInitialise( List_t * const pxList )
{
/* 将链表索引指针指向最后一个节点 */(1)
pxList->pxIndex = ( ListItem_t * ) &( pxList->xListEnd );
/* 将链表最后一个节点的辅助排序的值设置为最大,确保该节点就是链表的最后节点 */(2)
pxList->xListEnd.xItemValue = portMAX_DELAY;
/* 将最后一个节点的pxNext和pxPrevious指针均指向节点自身,表示链表为空 */(3)
pxList->xListEnd.pxNext = ( ListItem_t * ) &( pxList->xListEnd );
pxList->xListEnd.pxPrevious = ( ListItem_t * ) &( pxList->xListEnd );
/* 初始化链表节点计数器的值为0,表示链表为空 */(4)
pxList->uxNumberOfItems = ( UBaseType_t ) 0U;
}
|
代码清单:列表-10 (1):将链表索引指针指向最后一个节点,即第一个节点,或者第零个节点更准确,因为这个节点不会算入 节点计数器的值。
代码清单:列表-10 (2):将链表最后(也可以理解为第一)一个节点的辅助排序的值设置为最大,确保该节点就是链表的最 后节点(也可以理解为第一)。
代码清单:列表-10 (3):将最后一个节点(也可以理解为第一)的pxNext和pxPrevious指针均指向节点自身,表示链表为空。
代码清单:列表-10 (4):初始化链表节点计数器的值为0,表示链表为空。
6.2.2.3. 将节点插入到链表的尾部¶
将节点插入到链表的尾部(可以理解为头部)就是将一个新的节点插入到一个空的链表,具体代码实现见 代码清单:列表-11,插入过 程的示意图见图 将节点插入到链表的尾部。
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 | void vListInsertEnd( List_t * const pxList, ListItem_t * const pxNewListItem )
{
ListItem_t * const pxIndex = pxList->pxIndex;
pxNewListItem->pxNext = pxIndex;①
pxNewListItem->pxPrevious = pxIndex->pxPrevious;②
pxIndex->pxPrevious->pxNext = pxNewListItem;③
pxIndex->pxPrevious = pxNewListItem;④
/* 记住该节点所在的链表 */
pxNewListItem->pvContainer = ( void * ) pxList; ⑤
/* 链表节点计数器++ */
( pxList->uxNumberOfItems )++; ⑥
}
|
6.2.2.4. 将节点按照升序排列插入到链表¶
将节点按照升序排列插入到链表,如果有两个节点的值相同,则新节点在旧节点的后面插入,具体实现见 代码清单:列表-12。
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 | void vListInsert( List_t * const pxList, ListItem_t * const pxNewListItem )
{
ListItem_t *pxIterator;
/* 获取节点的排序辅助值 */
const TickType_t xValueOfInsertion = pxNewListItem->xItemValue;(1)
/* 寻找节点要插入的位置 */(2)
if ( xValueOfInsertion == portMAX_DELAY )
{
pxIterator = pxList->xListEnd.pxPrevious;
}
else
{
for ( pxIterator = ( ListItem_t * ) &( pxList->xListEnd );
pxIterator->pxNext->xItemValue <= xValueOfInsertion;
pxIterator = pxIterator->pxNext )
{
/* 没有事情可做,不断迭代只为了找到节点要插入的位置 */
}
}
/* 根据升序排列,将节点插入 */(3)
pxNewListItem->pxNext = pxIterator->pxNext; ①
pxNewListItem->pxNext->pxPrevious = pxNewListItem; ②
pxNewListItem->pxPrevious = pxIterator; ③
pxIterator->pxNext = pxNewListItem; ④
/* 记住该节点所在的链表 */
pxNewListItem->pvContainer = ( void * ) pxList; ⑤
/* 链表节点计数器++ */
( pxList->uxNumberOfItems )++; ⑥
}
|
代码清单:列表-12 (1):获取节点的排序辅助值。
代码清单:列表-12 (2):根据节点的排序辅助值,找到节点要插入的位置,按照升序排列。
代码清单:列表-12 (3):按照升序排列,将节点插入到链表。假设将一个节点排序辅助值是2的节点插入到有两个节点的链 表中,这两个现有的节点的排序辅助值分别是1和3,那么插入过程的示意图具体见图 将节点按照升序排列插入到链表。
6.2.2.5. 将节点从链表删除¶
将节点从链表删除具体实现见 代码清单:列表-13。假设将一个有三个节点的链表中的中间节点节点删除,删除操作的过程示意图具 体可见图 将节点从链表删除。
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 | UBaseType_t uxListRemove( ListItem_t * const pxItemToRemove )
{
/* 获取节点所在的链表 */
List_t * const pxList = ( List_t * ) pxItemToRemove->pvContainer;
/* 将指定的节点从链表删除*/
pxItemToRemove->pxNext->pxPrevious = pxItemToRemove->pxPrevious;①
pxItemToRemove->pxPrevious->pxNext = pxItemToRemove->pxNext;②
/*调整链表的节点索引指针 */
if ( pxList->pxIndex == pxItemToRemove )
{
pxList->pxIndex = pxItemToRemove->pxPrevious;
}
/* 初始化该节点所在的链表为空,表示节点还没有插入任何链表 */
pxItemToRemove->pvContainer = NULL; ③
/* 链表节点计数器-- */
( pxList->uxNumberOfItems )--; ④
/* 返回链表中剩余节点的个数 */
return pxList->uxNumberOfItems;
}
|
6.2.2.6. 节点带参宏小函数¶
在list.h中,还定义了各种各样的带参宏,方便对节点做一些简单的操作,具体实现见 代码清单:列表-14 节点带参宏小函数。
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 | /* 初始化节点的拥有者 */
#define listSET_LIST_ITEM_OWNER( pxListItem, pxOwner )\
( ( pxListItem )->pvOwner = ( void * ) ( pxOwner ) )
/* 获取节点拥有者 */
#define listGET_LIST_ITEM_OWNER( pxListItem )\
( ( pxListItem )->pvOwner )
/* 初始化节点排序辅助值 */
#define listSET_LIST_ITEM_VALUE( pxListItem, xValue )\
( ( pxListItem )->xItemValue = ( xValue ) )
/* 获取节点排序辅助值 */
#define listGET_LIST_ITEM_VALUE( pxListItem )\
( ( pxListItem )->xItemValue )
/* 获取链表根节点的节点计数器的值 */
#define listGET_ITEM_VALUE_OF_HEAD_ENTRY( pxList )\
( ( ( pxList )->xListEnd ).pxNext->xItemValue )
/* 获取链表的入口节点 */
#define listGET_HEAD_ENTRY( pxList )\
( ( ( pxList )->xListEnd ).pxNext )
/* 获取节点的下一个节点 */
#define listGET_NEXT( pxListItem )\
( ( pxListItem )->pxNext )
/* 获取链表的最后一个节点 */
#define listGET_END_MARKER( pxList )\
( ( ListItem_t const * ) ( &( ( pxList )->xListEnd ) ) )
/* 判断链表是否为空 */
#define listLIST_IS_EMPTY( pxList )\
( ( BaseType_t ) ( ( pxList )->uxNumberOfItems == ( UBaseType_t )
)
/* 获取链表的节点数 */
#define listCURRENT_LIST_LENGTH( pxList )\
( ( pxList )->uxNumberOfItems )
/* 获取链表第一个节点的OWNER,即TCB */
#define listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY( pxTCB, pxList )
{
List_t * const pxConstList = ( pxList );
/* 节点索引指向链表第一个节点 */
( pxConstList )->pxIndex = ( pxConstList )->pxIndex->pxNext;
/* 这个操作有啥用? */
if( ( void * ) ( pxConstList )->pxIndex == ( void * ) &( ( pxConstList )->xListEnd ) )
{
( pxConstList )->pxIndex = ( pxConstList )->pxIndex->pxNext;
}
/* 获取节点的OWNER,即TCB */
( pxTCB ) = ( pxConstList )->pxIndex->pvOwner;
}
|
6.3. 链表节点插入实验实验¶
我们新建一个根节点(也可以理解为链表)和三个普通节点,然后将这三个普通节点按照节点的排序辅助值做升序排列插入 到链表中,具体代码见 代码清单:列表-15。
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 | /*
*************************************************************************
* 包含的头文件
*************************************************************************
*/
#include"list.h"
/*
*************************************************************************
* 全局变量
*************************************************************************
*/
/* 定义链表根节点 */
struct xLIST List_Test;(1)
/* 定义节点 */
struct xLIST_ITEM List_Item1;(2)
struct xLIST_ITEM List_Item2;
struct xLIST_ITEM List_Item3;
/*
************************************************************************
* main函数
************************************************************************
*/
/*
int main(void)
{
/* 链表根节点初始化 */
vListInitialise( &List_Test );(3)
/* 节点1初始化 */
vListInitialiseItem( &List_Item1 );(4)
List_Item1.xItemValue = 1;
/* 节点2初始化 */
vListInitialiseItem( &List_Item2 );
List_Item2.xItemValue = 2;
/* 节点3初始化 */
vListInitialiseItem( &List_Item3 );
List_Item3.xItemValue = 3;
/* 将节点插入链表,按照升序排列 */(5)
vListInsert( &List_Test, &List_Item2 );
vListInsert( &List_Test, &List_Item1 );
vListInsert( &List_Test, &List_Item3 );
for (;;)
{
/* 啥事不干 */
}
}
|
代码清单:列表-15_**(1)**:定义链表根节点,有根了,节点才能在此基础上生长。
代码清单:列表-15_**(2)**:定义3个普通节点。
代码清单:列表-15_**(3)**:链表根节点初始化,初始化完毕之后,根节点示意图见图 链表根节点初始化。
代码清单:列表-15_**(4)**:节点初始化,初始化完毕之后节点示意图见图 链表节点初始化,其中xItemValue等于你的初始化值。
代码清单:列表-15_**(5)**:将节点按照他们的排序辅助值做升序排列插入到链表,插入完成后链表 的示意图见图 节点按照排序辅助值做升序排列插入到链表。
6.3.1. 实验现象¶
实验现象如图 节点按照排序辅助值做升序排列插入到链表 所示,但这好像是我得出的结论,是否有准确的数据支撑?有的,我们可以通过软件仿真来证实。
将程序编译好之后,点击调试按钮,然后全速运行,再然后把List_Test、List_Item1、List_Item2和List_Item3这四个 全局变量添加到观察窗口,然后查看这几个数据结构中pxNext和pxPrevious的值即可证实 图 节点按照排序辅助值做升序排列插入到链表 是正确的,具体的仿真数据见图 节点按照排序辅助值做升序排列插入到链表软件仿真数据。