42. RS-485通讯实验¶
本章参考资料：《STM32H743xx中文参考手册》USART章节。
学习本章时，配合本书前面的《USART—串口通讯》及《CAN—通讯实验》章节进行对比学习，效果更佳。
关于实验板中使用的MAX485收发器资料可查阅《MAX485》规格书了解。
42.1. RS-485通讯协议简介¶
与CAN类似，RS-485是一种工业控制环境中常用的通讯协议，它具有抗干扰能力强、传输距离远的特点。RS-485通讯协议由RS-232协议改进而来，协议层不变，只是改进了物理层，因而保留了串口通讯协议应用简单的特点。
42.2. RS-485的物理层¶
从《CAN—通讯实验》章节中了解到，差分信号线具有很强的干扰能力，特别适合应用于电磁环境复杂的工业控制环境中， RS-485协议主要是把RS-232的信号改进成差分信号，从而大大提高了抗干扰特性，它的通讯网络示意图见 图40_0_1。
图 40‑1 RS-485通讯网络示意图
对比CAN通讯网络，可发现它们的网络结构组成是类似的，每个节点都是由一个通讯控制器和一个收发器组成，在RS-485通讯网络中，节点中的串口控制器使用RX与TX信号线连接到收发器上，而收发器通过差分线连接到网络总线，串口控制器与收发器之间一般使用TTL信号传输，收发器与总线则使用差分信号来传输。发送数据时，串口控制器的TX信号经过收发器转换成差分信号传输到总线上，而接收数据时，收发器把总线上的差分信号转化成TTL信号通过RX引脚传输到串口控制器中。
RS-485通讯网络的最大传输距离可达1200米，总线上可挂载128个通讯节点，而由于RS-485网络只有一对差分信号线，它使用差分信号来表达逻辑，当AB两线间的电压差为-6V~-2V时表示逻辑1，当电压差为+2V~+6V表示逻辑0，在同一时刻只能表达一个信号，所以它的通讯是半双工形式的，它与RS-232通讯协议的特性对比见图 40‑1。
表 40‑1 RS-232/422/485 标准对比
通讯标准 |
信号线 |
通讯方向 |
电平标准(发送端) |
通讯距离 |
通讯节点数 |
RS232 |
单端TXD、RXD、GND |
全双工 |
逻辑1：-15V~-3V 逻辑0：+3V~+15V |
100米以内 |
只有两个节点 |
RS485 |
差分线AB |
半双工 |
逻辑1：+2V~+6V 逻辑0：-6V~-2V |
1200米 |
支持多个节点。支持多个主设备，任意节点间可互相通讯 |
RS-485与RS-232的差异只体现在物理层上，它们的协议层是相同的，也是使用串口数据包的形式传输数据。而由于RS-485具有强大的组网功能，人们在基础协议之上还制定了MODBUS协议，被广泛应用在工业控制网络中。此处说的基础协议是指前面串口章节中讲解的，仅封装了基本数据包格式的协议(基于数据位)，而MODBUS协议是使用基本数据包组合成通讯帧格式的高层应用协议(基于数据包或字节)。感兴趣的读者可查找MODBUS协议的相关资料了解。
由于RS-485与RS-232的协议层没有区别，进行通讯时，我们同样是使用STM32的USART外设作为通讯节点中的串口控制器，再外接一个RS-485收发器芯片把USART外设的TTL电平信号转化成RS-485的差分信号即可。
42.3. RS-485—双机通讯实验¶
本小节演示如何使用STM32的USART控制器与MAX485收发器，在两个设备之间使用RS-485协议进行通讯，本实验中使用了两个实验板，无法像CAN实验那样使用回环测试(把STM32 USART外设的TXD引脚使用杜邦线连接到RXD引脚可进行自收发测试，不过这样的通讯不经过RS-485收发器，跟普通TTL串口实验没有区别)，本教程主要以“USART—485通讯”工程进行讲解。
42.3.1. 硬件设计¶
图 40‑2 双CAN通讯实验硬件连接图
图40_0_2 中的是两个实验板的硬件连接。在单个实验板中， 作为串口控制器的STM32从USART外设引出TX和RX两个引脚与RS-485收发器MAX485相连， 收发器使用它的A和B引脚连接到RS-485总线网络中。为了方便使用， 我们每个实验板引出的A和B之间都连接了1个120欧的电阻作为RS-485总线的端电阻， 所以要注意如果您要把实验板作为一个普通节点连接到现有的RS-485总线时，是不应添加该电阻的！
由于485只能以半双工的形式工作，所以需要切换状态，MAX485芯片中有“RE”和“DE”两个引脚，用于控制485芯片的收发工作状态的，当RE引脚为低电平时，485芯片处于接收状态，当DE引脚为高电平时芯片处于发送状态。实验板中使用了STM32的PC0直接连接到这两个引脚上，所以通过控制PC0的输出电平即可控制485的收发状态，在本开发板中，PC0引脚与摄像头使用的引脚共用了，所以使用485时不要同时驱动摄像头。
还要注意的是，为防止干扰，平时我们默认是不给485收发器供电的，使用485的时候一定要把485接线端子旁边的“C/4-5V”排针使用跳线帽与“5V”排针连接起来进行供电；而又由于实验板的RS-232与RS-485通讯实验都使用STM32的同一个USART外设及收发引脚，实验时注意必须要把STM32的“PA2引脚”与MAX485的“485_D”及“PA3”与“485_R”使用跳线帽连接起来(这些信号都在485接线端子旁边的排针上)。
要实现通讯，我们还要使用导线把实验板引出的A和B两条总线连接起来，才能构成完整的网络。实验板之间A与A连接，B与B连接即可。
42.3.2. 软件设计¶
为了使工程更加有条理，我们把RS485控制相关的代码独立分开存储，方便以后移植。在“串口实验”之上新建“bsp_485.c”及“bsp_485.h”文件，这些文件也可根据您的喜好命名，它们不属于STM32HAL库的内容，是由我们自己根据应用需要编写的。这个实验的底层STM32驱动与串口控制区别不大，上层实验功能上与CAN实验类似。
42.3.2.1. 编程要点¶
初始化485通讯使用的USART外设及相关引脚；
编写控制MAX485芯片进行收发数据的函数；
编写测试程序，收发数据。
42.3.2.2. 代码分析¶
42.3.2.2.1. 485硬件相关宏定义¶
我们把485硬件相关的配置都以宏的形式定义到 “bsp_485.h”文件中，见 代码清单40_0_1。
代码清单 40‑1 485硬件配置相关的宏(bsp_485.h文件)
#define _485_USART USART2
#define _485_USART_CLK_ENABLE() __USART2_CLK_ENABLE();
#define _485_USART_BAUDRATE 115200
#define RCC_PERIPHCLK_485_USART RCC_PERIPHCLK_USART2
#define RCC_485_USARTCLKSOURCE_SYSCLK RCC_USART2CLKSOURCE_SYSCLK
#define _485_USART_RX_GPIO_PORT GPIOD
#define _485_USART_RX_GPIO_CLK_ENABLE() __GPIOD_CLK_ENABLE()
#define _485_USART_RX_PIN GPIO_PIN_6
#define _485_USART_RX_AF GPIO_AF7_USART2
#define _485_USART_TX_GPIO_PORT GPIOD
#define _485_USART_TX_GPIO_CLK_ENABLE() __GPIOD_CLK_ENABLE()
#define _485_USART_TX_PIN GPIO_PIN_5
#define _485_USART_TX_AF GPIO_AF7_USART2
#define _485_RE_GPIO_PORT GPIOD
#define _485_RE_GPIO_CLK_ENABLE() __GPIOD_CLK_ENABLE()
#define _485_RE_PIN GPIO_PIN_11
#define _485_INT_IRQ USART2_IRQn
#define bsp_485_IRQHandler USART2_IRQHandler
以上代码根据硬件连接，把与485通讯使用的USART外设号 、引脚号、引脚源以及复用功能映射都以宏封装起来，并且定义了接收中断的中断向量和中断服务函数，我们通过中断来获知接收数据。
42.3.2.2.2. 初始化485的USART配置¶
利用上面的宏，编写485的USART初始化函数，见 代码清单40_0_2。
代码清单 40‑2 RS485的初始化函数(bsp_485.c文件)
/*
* 函数名：_485_Config
* 描述 ：USART GPIO 配置,工作模式配置
* 输入 ：无
* 输出 : 无
* 调用 ：外部调用
*/
void _485_Config(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
RCC_PeriphCLKInitTypeDef RCC_PeriphClkInit;
_485_USART_RX_GPIO_CLK_ENABLE();
_485_USART_TX_GPIO_CLK_ENABLE();
_485_RE_GPIO_CLK_ENABLE();
/* 配置485串口时钟源*/
RCC_PeriphClkInit.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_485_USART;
RCC_PeriphClkInit.Usart2ClockSelection = RCC_485_USARTCLKSOURCE_SYSCLK;
HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&RCC_PeriphClkInit);
/* 使能 UART 时钟 */
_485_USART_CLK_ENABLE();
/**USART2 GPIO Configuration
PD5 ------> USART2_TX
PD6 ------> USART2_RX
*/
/* 配置Tx引脚为复用功能 */
GPIO_InitStruct.Pin = _485_USART_TX_PIN;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_HIGH;
GPIO_InitStruct.Alternate = _485_USART_TX_AF;
HAL_GPIO_Init(_485_USART_TX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);
/* 配置Rx引脚为复用功能 */
GPIO_InitStruct.Pin = _485_USART_RX_PIN;
GPIO_InitStruct.Alternate = _485_USART_RX_AF;
HAL_GPIO_Init(_485_USART_RX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);
/* 485收发控制管脚 */
GPIO_InitStruct.Pin = _485_RE_PIN;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_HIGH;
HAL_GPIO_Init(_485_RE_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);
/* 配置串485_USART 模式 */
Uart2_Handle.Instance = _485_USART;
Uart2_Handle.Init.BaudRate = _485_USART_BAUDRATE;
Uart2_Handle.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
Uart2_Handle.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
Uart2_Handle.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
Uart2_Handle.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
Uart2_Handle.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
Uart2_Handle.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
Uart2_Handle.Init.OneBitSampling = UART_ONEBIT_SAMPLING_DISABLED;
Uart2_Handle.AdvancedInit.AdvFeatureInit = UART_ADVFEATURE_NO_INIT;
HAL_UART_Init(&Uart2_Handle);
/*串口1中断初始化 */
NVIC_Configuration();
/*配置串口接收中断 */
__HAL_UART_ENABLE_IT(&Uart2_Handle,UART_IT_RXNE);
//默认进入接收模式
HAL_GPIO_WritePin(_485_RE_GPIO_PORT,_485_RE_PIN,GPIO_PIN_RESET);
}
与所有使用到GPIO的外设一样，都要先把使用到的GPIO引脚模式初始化，配置好复用功能，其中用于控制MAX485芯片的收发状态的引脚被初始化成普通推挽输出模式，以便手动控制它的电平输出，切换状态。485使用到的USART也需要配置好波特率、有效字长、停止位及校验位等基本参数，在通讯中，两个485节点的串口参数应一致，否则会导致通讯解包错误。在实验中还使能了串口的接收中断功能，当检测到新的数据时，进入中断服务函数中获取数据。
42.3.2.2.3. 使用中断接收数据¶
接下来我们编写在USART中断服务函数中接收数据的相关过程，见 代码清单40_0_3。
代码清单 40‑3 中断接收数据的过程(bsp_485.c文件)
//中断缓存串口数据
#define UART_BUFF_SIZE 1024
volatile uint16_t uart_p = 1;
uint8_t uart_buff[UART_BUFF_SIZE];
void bsp_485_IRQHandler(void)
{
if (uart_p<UART_BUFF_SIZE) {
if (__HAL_UART_GET_IT( &Uart2_Handle, UART_IT_RXNE ) != RESET) {
HAL_UART_Receive(&Uart2_Handle, (uint8_t *)(&uart_buff[uart_p]),1 , 1000)
uart_p++;
}
} else {
clean_rebuff();
}
HAL_UART_IRQHandler(&Uart2_Handle);
}
//获取接收到的数据和长度
char *get_rebuff(uint16_t *len)
{
*len = uart_p;
return (char *)&uart_buff;
}
//清空缓冲区
void clean_rebuff(void)
{
uint16_t i=UART_BUFF_SIZE+1;
uart_p = 0;
while (i)
uart_buff[--i]=0;
}
这个数据接收过程主要思路是使用了接收缓冲区，当USART有新的数据引起中断时，调用库函数USART_ReceiveData把新数据读取到缓冲区数组uart_buff中，其中get_rebuff函数可以用于获缓冲区中有效数据的长度，而clean_rebuff函数可以用于对缓冲区整体清0，这些函数配合使用，实现了简单的串口接收缓冲机制。这部分串口数据接收的过程跟485收发器无关，是串口协议通用的。
42.3.2.2.4. 切换收发状态¶
在前面我们了解到RS-485是半双工通讯协议，发送数据和接收数据需要分时进行，所以需要经常切换收发状态。 而MAX485收发器根据其“RE”和“DE”引脚的外部电平信号切换收发状态，所以控制与其相连的STM32普通IO电平即可控制收尾， 为简便起见，我们把收发状态切换定义成了宏，见 代码清单40_0_4。
代码清单 40‑4 切换收发状态(bsp_485.h文件)
// 不精确的延时
static void _485_delay(__IO uint32_t nCount)
{
for (; nCount != 0; nCount--);
}
/*控制收发引脚*/
//进入接收模式,必须要有延时等待485处理完数据
#define _485_RX_EN() _485_delay(1000);\
HAL_GPIO_WritePin(_485_RE_GPIO_PORT,_485_RE_PIN,GPIO_PIN_RESET);
_485_delay(1000);
//进入发送模式,必须要有延时等待485处理完数据
#define _485_TX_EN() _485_delay(1000);\
HAL_GPIO_WritePin(_485_RE_GPIO_PORT,_485_RE_PIN,GPIO_PIN_SET);
_485_delay(1000);
这两个宏中，主要是在控制电平输出前后加了一小段时间延时，这是为了给MAX485芯片预留响应时间，因为STM32的引脚状态电平变换后，MAX485芯片可能存在响应延时。例如，当STM32控制自己的引脚电平输出高电平(控制成发送状态)，然后立即通过TX信号线发送数据给MAX485芯片，而MAX485芯片由于状态不能马上切换，会导致丢失了部分STM32传送过来的数据，造成错误。
42.3.2.2.5. 发送数据¶
STM32使用485发送数据的过程也与普通的USART发送数据过程差不多，我们定义了一个RS485_SendByte 函数来发送一个字节的数据内容，见 代码清单40_0_5。
代码清单 40‑5 发送数据(bsp_485.c文件)
/***************** 发送一个字符 **********************/
//使用单字节数据发送前要使能发送引脚，发送后要使能接收引脚。
void _485_SendByte( uint8_t ch )
{
/* 发送一个字节数据到USART1 */
HAL_UART_Transmit(&Uart2_Handle, (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);
}
上述代码中就是直接调用了STM32库函数HAL_UART_Transmit把要发送的数据写入到USART的数据寄存器，然后检查标志位等待发送完成。
在调用_485_SendByte 函数前，需要先使用前面提到的切换收发状态宏，把MAX485切换到发送模式，STM32发出的数据才能正常传输到485网络总线上，当发送完数据的时候，应重新把MAX485切换回接收模式，以便获取网络总线上的数据。
42.3.3. main函数¶
最后我们来阅读main函数，了解整个通讯过程，见 代码清单40_0_6。 这个main函数的整体设计思路是， 实验板检测自身的按键状态，若按键被按下，则通过485发送256个测试数据到网络总线上， 若自身接收到总线上的256个数据，则把这些数据作为调试信息打印到电脑端。所以，如果把这样的程序分别应用到485总线上的两个通讯节点时， 就可以通过按键控制互相发送数据了。
代码清单 40‑6 main函数
int main(void)
{
char *pbuf;
uint16_t len;
/* 使能指令缓存 */
SCB_EnableICache();
/* 使能数据缓存 */
SCB_EnableDCache();
/* 系统时钟初始化成400MHz */
SystemClock_Config();
_485_Config();
/* LED 端口初始化 */
LED_GPIO_Config();
LED_BLUE;
/* 配置串口1为：115200 8-N-1 */
DEBUG_USART_Config();
/* 初始化独立按键 */
Key_GPIO_Config();
printf("\r\n 欢迎使用野火 STM32H743-挑战者开发板。\r\n");
printf("\r\n 野火 STM32H743-挑战者 485通讯实验例程\r\n");
printf("\r\n 实验步骤：\r\n");
printf("\r\n 1.使用导线连接好两个485通讯设备\r\n");
printf("\r\n 2.使用跳线帽连接好:5v --- C/4-5V,485-D --- PA2,485-R ---PA3 \r\n");
printf("\r\n 3.若使用两个野火开发板进行实验，给两个开发板都下载本程序即可。\r\n");
printf("\r\n 4.准备好后，按下其中一个开发板的KEY1键，会用485向外发送0-255的数字 \r\n");
printf("\r\n 5.若开发板的485接收到256个字节数据，会把数据以16进制形式打印出来。 \r\n");
while (1) {
/*按一次按键发送一次数据*/
if ( Key_Scan(KEY1_GPIO_PORT,KEY1_PIN) == KEY_ON) {
uint16_t i;
LED_BLUE;
_485_TX_EN();
for (i=0; i<=0xff; i++) {
_485_SendByte(i); //发送数据
}
/*加短暂延时，保证485发送数据完毕*/
Delay(0xFFF);
_485_RX_EN();
LED_GREEN;
printf("\r\n发送数据成功！\r\n"); //使用调试串口打印调试信息到终端
} else {
LED_BLUE;
pbuf = get_rebuff(&len);
if (len>=256) {
LED_GREEN;
printf("\r\n接收到长度为%d的数据\r\n",len);
_485_DEBUG_ARRAY((uint8_t*)pbuf,len);
clean_rebuff();
}
}
}
}
在main函数中，首先初始化了LED、按键以及调试使用的串口，再调用前面分析的RS485_Config函数初始化了RS-485通讯使用的串口工作模式。
初始化后485就进入了接收模式，当接收到数据的时候会进入中断并把数据存储到接收缓冲数组中，我们在main函数的while循环中(else部分)调用get_rebuff来查看该缓冲区的状态，若接收到256个数据就把这些数据通过调试串口打印到电脑端，然后清空缓冲区。
在while循环中，还检测了按键的状态，若按键被按下，就把MAX485芯片切换到发送状态并调用RS485_SendByte函数发送测试数据0x00-0xFF，发送完毕后切换回接收状态以检测总线的数据。