35. IWDG—独立看门狗

本章参考资料:《STM32H743用户手册》IWDG章节、《STM32H743xI规格书》、库帮助文档《STM32H753xx_User_Manual.chm》。

学习本章时,配合《STM32H743用户手册》IWDG章节一起阅读,效果会更佳,特别是涉及到寄存器说明的部分。

35.1. IWDG简介

STM32有两个看门狗,一个是独立看门狗另外一个是窗口看门狗,独立看门狗号称宠物狗,窗口看门狗号称警犬,本章我们主要分析独立看门狗的功能框图和它的应用。独立看门狗用通俗一点的话来解释就是一个12位的递减计数器,当计数器的值从某个值一直减到0的时候,系统就会产生一个复位信号,即IWDG_RESET。如果在计数没减到0之前,刷新了计数器的值的话,那么就不会产生复位信号,这个动作就是我们经常说的喂狗。看门狗功能由 VDD 电压域供电,在停止模式和待机模式下仍能工作。

35.2. IWDG功能框图剖析

图 33‑1 IWDG功能框图

图 33‑1 IWDG功能框图

35.2.1. ①独立看门狗时钟

独立看门狗的时钟由独立的RC振荡器LSI提供,即使主时钟发生故障它仍然有效,非常独立。LSI的频率一般在30~60KHZ之 间,根据温度和工作场合会有一定的漂移,我们一般取40KHZ,所以独立看门狗的定时时间并不一定非常精确,只适用于对时间精度
要求比较低的场合。

35.2.2. ②计数器时钟

递减计数器的时钟由LSI经过一个8位的预分频器得到,我们可以操作预分频器寄存器IWDG_PR来设置分频因子,分频因子可以是:[4,8,16,32,64,128,256,256],计数器时钟CK_CNT= 40/ 4*2^PRV,一个计数器时钟计数器就减一。

35.2.3. ③计数器

独立看门狗的计数器是一个12位的递减计数器,最大值为0XFFF,当计数器减到0时,会产生一个复位信号:IWDG_RESET,让程序重新启动运行,如果在计数器减到0之前刷新了计数器的值的话,就不会产生复位信号,重新刷新计数器值的这个动作我们俗称喂狗。

35.2.4. ④重装载寄存器

重装载寄存器是一个12位的寄存器,里面装着要刷新到计数器的值,这个值的大小决定着独立看门狗的溢出时间。超时时间Tout = (4*2^prv) / 40 * rlv (s) ,prv是预分频器寄存器的值,rlv是重装载寄存器的值。

35.2.5. ⑤键寄存器

键寄存器IWDG_KR可以说是独立看门狗的一个控制寄存器,主要有三种控制方式,往这个寄存器写入下面三个不同的值有不同的效果。

表格 33‑1 键寄存器取值枚举

键值

键值作用

0XAAAA

把RLR的值重装载到CNT

0X5555

PR和RLR这两个寄存器可写

0XCCCC

启动IWDG

通过写往键寄存器写0XCCC来启动看门狗是属于软件启动的方式,一旦独立看门狗启动,它就关不掉,只有复位才能关掉。

35.2.6. ⑥状态寄存器

状态寄存器SR只有位0:PVU和位1:RVU有效,这两位只能由硬件操作,软件操作不了。RVU:看门狗计数器重装载值更新,硬件置1表示重装载值的更新正在进行中,更新完毕之后由硬件清0。PVU: 看门狗预分频值更新,硬件置’1’指示预分频值的更新正在进行中,当更新完成后,由硬件清0。所以只有当RVU/PVU等于0的时候才可以更新重装载寄存器/预分频寄存器。

35.3. 怎么用IWDG

独立看门狗一般用来检测和解决由程序引起的故障,比如一个程序正常运行的时间是50ms,在运行完这个段程序之后紧接着进行喂狗,我们设置独立看门狗的定时溢出时间为60ms,比我们需要监控的程序50ms多一点,如果超过60ms还没有喂狗,那就说明我们监控的程序出故障了,跑飞了,那么就会产生系统复位,让程序重新运行。

35.4. IWDG超时实验

35.4.1. 硬件设计

  1. IWDG一个

  2. 按键一个

  3. LED一个

IWDG属于单片机内部资源,不需要外部电路,需要一个外部的按键和LED,通过按键来喂狗,喂狗成功LED亮,喂狗失败,程序重启,LED灭一次。

35.4.2. 软件设计

我们编写两个 IWDG驱动文件,bsp_iwdg.h 和 bsp_iwdg.c,用来存放IWDG的初始化配置函数。

35.4.2.1. 代码分析

这里只讲解核心的部分代码,有些变量的设置,头文件的包含等并没有涉及到,完整的代码请参考本章配套的工程。

35.4.2.1.1. IWDG配置函数

代码 33‑1 IWDG配置函数

 void IWDG_Config(uint8_t prv ,uint16_t rlv)
 {
     IWDG_Handle.Instance = IWDG;
     // 设置预分频器值
     IWDG_Handle.Init.Prescaler = prv;
     // 设置重装载寄存器值
     IWDG_Handle.Init.Reload = rlv;
     // 设置要与向下计数器进行比较的窗口值
     IWDG_Handle.Init.Window = IWDG_WINDOW_DISABLE;
     // 初始化IWDG
     HAL_IWDG_Init(&IWDG_Handle);
     // 启动 IWDG
     __HAL_IWDG_START(&IWDG_Handle);
 }

IWDG配置函数有两个形参,prv用来设置预分频的值,取值可以是:

代码 33‑2 形参 prv 取值

 /*
 *     @arg IWDG_PRESCALER_4:    IWDG prescaler set to 4
 *     @arg IWDG_PRESCALER_8:    IWDG prescaler set to 8
 *     @arg IWDG_PRESCALER_16:   IWDG prescaler set to 16
 *     @arg IWDG_PRESCALER_32:   IWDG prescaler set to 32
 *     @arg IWDG_PRESCALER_64:   IWDG prescaler set to 64
 *     @arg IWDG_PRESCALER_128:  IWDG prescaler set to 128
 *     @arg IWDG_PRESCALER_256:  IWDG prescaler set to 256
 */

这些宏在stm32h7xx_hal_iwdg.h中定义,宏展开是8位的16进制数,具体作用是配置配置预分频寄存器IWDG_PR,获得各种分频系数。形参rlv用来设置重装载寄存器IWDG_RLR的值,取值范围为0~0XFFF。溢出时间Tout = prv/40 * rlv (s),prv可以是[4,8,16,32,64,128,256]。如果我们需要设置1s的超时溢出,prv可以取IWDG_ PRESCALER _64,rlv取625,即调用:IWDG_Config(IWDG_Prescaler_64 ,625)。Tout=64/40*625=1s。

35.4.2.1.2. 喂狗函数

代码 33‑3 喂狗函数

 void IWDG_Feed(void)
 {
     // 把重装载寄存器的值放到计数器中,喂狗,防止IWDG复位
     // 当计数器的值减到0的时候会产生系统复位
     HAL_IWDG_Refresh(&IWDG_Handle);
 }

喂狗只是一个俗语,它的实际作用就是在递减计数器的值在没有递减到0的时候及时的刷新递减计数器的值,否则将产生系统复位,让程序重新执行。

35.4.2.1.3. 主函数

代码清单 33‑4

 int main(void)
 {
     /* 系统时钟初始化成400 MHz */
     SystemClock_Config();
     /* LED 端口初始化 */
     LED_GPIO_Config();

     HAL_Delay(1000);
     /* 检查是否为独立看门狗复位 */
     if (__HAL_RCC_GET_FLAG(RCC_FLAG_IWDGRST) != RESET) {
         /* 独立看门狗复位 */
         /*  亮红灯 */
         LED_RED;

         /* 清除标志 */
         __HAL_RCC_CLEAR_RESET_FLAGS();

         /*如果一直不喂狗,会一直复位,加上前面的延时,会看到红灯闪烁
         在1s 时间内喂狗的话,则会持续亮绿灯*/
     } else {
         /*不是独立看门狗复位(可能为上电复位或者手动按键复位之类的) */
         /* 亮蓝灯 */
         LED_BLUE;
     }

     /*初始化按键*/
     Key_GPIO_Config();

     // IWDG 1s 超时溢出
     IWDG_Config(IWDG_PRESCALER_64 ,625);


     //while部分是我们在项目中具体需要写的代码,这部分的程序可以用独立看门狗来监控
     //如果我们知道这部分代码的执行时间,比如是500ms,那么我们可以设置独立看门狗的
     //溢出时间是600ms,比500ms多一点,如果要被监控的程序没有跑飞正常执行的话,那么
     //执行完毕之后就会执行喂狗的程序,如果程序跑飞了那程序就会超时,到达不了喂狗的
     //程序,此时就会产生系统复位。但是也不排除程序跑飞了又跑回来了,刚好喂狗了,
     //歪打正着。所以要想更精确的监控程序,可以使用窗口看门狗,窗口看门狗规定必须
     //在规定的窗口时间内喂狗。
     while (1) {
         if ( Key_Scan(KEY1_GPIO_PORT,KEY1_PIN) == KEY_ON  ) {
             // 喂狗,如果不喂狗,系统则会复位,复位后亮红灯,如果在1s
             // 时间内准时喂狗的话,则会亮绿灯
             IWDG_Feed();
             //喂狗后亮绿灯
             LED_GREEN;
         }

     }
 }

主函数中我们初始化好系统时钟、LED和按键相关的配置,设置IWDG 1s 超时溢出之后,进入while死循环,通过按键来喂狗,如果喂狗成功,则亮绿灯,如果喂狗失败的话,系统重启,程序重新执行,当执行到__HAL_RCC_GET_FLAG函数的时候,则会检测到是IWDG复位,然后让红灯亮。如果喂狗一直失败的话,则会一直产生系统复位,加上前面延时的效果,则会看到红灯一直闪烁。

我们这里是通过按键来模拟一个喂狗程序,真正的项目中则不是这样使用。while部分是我们在项目中具体需要写的代码,这部分的程序可以用独立看门狗来监控,如果我们知道这部分代码的执行时间,比如是500ms,那么我们可以设置独立看门狗的溢出时间是510ms,比500ms多一点,如果要被监控的程序没有跑飞正常执行的话,那么执行完毕之后就会执行喂狗的程序,如果程序跑飞了那程序就会超时,到达不了喂狗的程序,此时就会产生系统复位,但是也不排除程序跑飞了又跑回来了,刚好喂狗了,歪打正着。所以要想更精确的监控程序,可以使用窗口看门狗,窗口看门狗规定必须在规定的窗口时间内喂狗,早了不行,晚了也不行。

35.4.3. 下载验证

把编译好的程序下载到开发板,在1s的时间内通过按键来不断的喂狗,如果喂狗失败,红灯闪烁。如果一直喂狗成功,则绿灯常亮。