11. STM32MP157 Cortex-M中断应用概览

本章参考资料《dm00327659-stm32mp157-advanced-armbased-32bit-mpus-stmicroelectronics》、第21章 Interrupt list章节。 以及《dm00046982-stm32-cortexm4-mcus-and-mpus-programming-manual-stmicroelectronics》内核编程手册、第4章 Nested vectored interrupt controller (NVIC)章节。

STM32MP157的中断非常强大,每个外设都可以产生中断,A7内核以及M4内核都有着自己的中断控制器, 在本章中,主要做M4内核中断的总结性介绍,这样在其他章节涉及到M4中断部分的知识我们就不用费很大的篇幅去讲解, 只要示意性带过即可。

本章如无特别说明,异常就是中断,中断就是异常,请不要刻意钻牛角尖较劲。

11.1. 异常类型

STM32MP157的内核M4上搭载了一个异常响应系统, 支持为数众多的系统异常和外部中断。 其中系统异常有10个,外部中断有149个。除了个别异常的优先级被定死外,其它异常的优先级都是可编程的。 有关具体的系统异常和外部中断可在《dm00327659-stm32mp157-advanced-armbased-32bit-mpus-stmicroelectronics》第21章 中查询到,里面包含了MP157系列全部的异常以及中断说明。

表格 16‑1 STM32MP157 M4系统异常清单

编号

优先级

优先级类型

名称

说明

地址

保留(实际存的是 MSP地址)

0X0000 0000

-3

固定

Reset

复位

0X0000 0004

-2

固定

NMI

不可屏蔽中断。

RCC 时钟安全系统

(CSS) 连接到 NMI 向量

0X0000 0008

-1

固定

HardFaul t

所有类型的错误

0X0000 000C

0

固定

MemManag e

存储器管理

0X0000 0010

1

可编程

BusFault

预取指失败,存储 器访问失败

0X0000 0014

2

可编程

UsageFau lt

未定义的指令或非 法状态

0X0000 0018

保留

0X0000 001C-

0X0000 002B

3

可编程

SVCall

通过 SWI 指令调用的系统服 务

0X0000 002C

4

可编程

Debug Monitor

调试监控器

0X0000 0030

保留

0X0000 0034

5

可编程

PendSV

可挂起的系统服务

0X0000 0038

6

可编程

SysTick

系统嘀嗒定时器

0X0000 003C

表格 16‑2 STM32MP157外部中断清单

图 10‑1外部中断清单

中间省略…………………………..

图 10‑2外部中断清单

11.2. NVIC简介

在讲如何配置中断优先级之前,我们需要先了解下NVIC。NVIC是Cortex-M系列芯片的嵌套向量中断控制器, 控制着整个Cortex-M芯片中断相关的功能,它跟Cortex-M内核紧密耦合,是Cortex-M内核里面的一个外设。 但是各个芯片厂商在设计芯片的时候会对Cortex-M内核里面的NVIC进行裁剪, 把不需要的部分去掉,所以说STM32MP157中的NVIC是Cortex-M的NVIC的一个子集。

11.2.1. NVIC寄存器简介

在固件库中,NVIC的结构体定义可谓是颇有远虑,给每个寄存器都预留了很多位, 恐怕为的是日后扩展功能。不过STM32MP157的M4内核用不了这么多,只是用了部分而已, 具体使用了多少可参考《dm00046982-stm32-cortexm4-mcus-and-mpus-programming-manual-stmicroelectronics》 内核编程手册-4:Nested vectored interrupt controller (NVIC) 章节。

代码 16‑1代码 2 NVIC结构体定义,来自固件库头文件:core_cM4.h

typedef struct {
    __IOM uint32_t ISER[8U];       // 中断使能寄存器
    uint32_t RESERVED0[24U];
    __IOM uint32_t ICER[8U];       // 中断清除寄存器
    uint32_t RSERVED1[24U];
    __IOM uint32_t ISPR[8U];       // 中断使能悬起寄存器
    uint32_t RESERVED2[24U];
    __IOM uint32_t ICPR[8U];       // 中断清除悬起寄存器
    uint32_t RESERVED3[24U];
    __IOM uint32_t IABR[8U];       // 中断有效位寄存器
    uint32_t RESERVED4[56U];
    __IOM uint8_t  IP[240U];       // 中断优先级寄存器(8Bit wide)
    uint32_t RESERVED5[644U];
    __OM  uint32_t STIR;          // 软件触发中断寄存器
}  NVIC_Type;

在配置中断的时候我们一般只用ISER、ICER和IP这三个寄存器,ISER用来使能中断,ICER用来失能中断,IP用来设置中断优先级。

11.2.2. NVIC 中断配置固件库

固件库文件core_cM4.h的最后,还提供了NVIC的一些函数,这些函数遵循CMSIS规则,只要是Cortex-M7 的处理器都可以使用,具体如下:

表格 16‑3 符合CMSIS标准的NVIC库函数

NVIC库函数

描述

void NVIC_EnableIRQ(IRQn_Type IRQn)

使能中断

void NVIC_DisableIRQ(IRQn_Type IRQn)

失能中断

void NVIC_SetPendingIRQ(IRQn_Type IRQn)

设置中断悬起位

void NVIC_ClearPendingIRQ(IRQn_Type IRQn)

清除中断悬起位

uint32_t NVIC_GetPendingIRQ(IRQn_Type IRQn)

获取悬起中断编号

void NVIC_SetPriority(IRQn_Type IRQn, uint32_t priority)

设置中断优先级

uint32_t NVIC_GetPriority(IRQn_Type IRQn)

获取中断优先级

void NVIC_SystemReset(void)

系统复位

这些库函数我们在编程的时候用的都比较少,甚至基本都不用。在配置中断的时候我们还有更简洁的方法,请看中断编程小节。

11.3. 优先级的定义

11.3.1. 优先级定义

在NVIC有一个专门的寄存器:中断优先级寄存器NVIC_IPRx(在MP157中,x=0…59)用来配置外部中断的优先级, IPR宽度为8bit,原则上每个外部中断可配置的优先级为0~255,数值越小,优先级越高。 但是绝大多数CM4芯片都会精简设计,以致实际上支持的优先级数减少, 在STM32MP157 Cortex-M中,只使用了高4bit,如下所示:

表格 16‑4 STM32MP157 Cortex-M 使用4bit表达优先级

bit7

bit6

bit5

bit4

bit3

bit2

bit1

bit0

用于表达优先级

未使用,读回为0

用于表达优先级的这4bit,又被分组成抢占优先级和子优先级。如果有多个中断同时响应,抢占优先级高的就会 抢占抢占优先级低的优先得到执行,如果抢占优先级相同,就比较子优先级。如果抢占优先级和子优先级都相同的话, 就比较他们的硬件中断编号,编号越小,优先级越高。

11.3.2. 优先级分组

优先级的分组由内核外设SCB的应用程序中断及复位控制寄存器AIRCR的PRIGROUP[10:8]位决定, MP157分为了5组,具体如下:主优先级=抢占优先级

../../_images/image31.png

设置优先级分组可调用库函数NVIC_PriorityGroupConfig()实现, 有关NVIC中断相关的库函数都在库文件stm32mp1xx_hal_cortex.c和stm32mp1xx_hal_cortex.h中。

代码 16‑3代码 4 中断优先级分组库函数

/**
* 配置中断优先级分组:抢占优先级和子优先级
* 形参如下:
* @arg NVIC_PriorityGroup_0: 0bit for抢占优先级
*                            4 bits for 子优先级
* @arg NVIC_PriorityGroup_1: 1 bit for抢占优先级
*                            3 bits for 子优先级
* @arg NVIC_PriorityGroup_2: 2 bit for抢占优先级
*                            2 bits for 子优先级
* @arg NVIC_PriorityGroup_3: 3 bit for抢占优先级
*                            1 bits for 子优先级
* @arg NVIC_PriorityGroup_4: 4 bit for抢占优先级
*                            0 bits for 子优先级
* @注意 如果优先级分组为0,则抢占优先级就不存在,优先级就全部由子优先级控制
*/
void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t PriorityGroup)
{
    // 检查参数
    assert_param(IS_NVIC_PRIORITY_GROUP(PriorityGroup));
    // 设置优先级分组
    NVIC_SetPriorityGrouping(PriorityGroup);
}

表格 16‑5 优先级分组真值表

优先级分组

主优先级

子优先级

描述

NVIC_PriorityGroup_0

0

0-15

主-0bit,子-4bit

NVIC_PriorityGroup_1

0-1

0-7

主-1bit,子-3bit

NVIC_PriorityGroup_2

0-3

0-3

主-2bit,子-2bit

NVIC_PriorityGroup_3

0-7

0-1

主-3bit,子-1bit

NVIC_PriorityGroup_4

0-15

0

主-4bit,子-0bit

11.4. 中断编程

在配置每个中断的时候一般有3个编程要点:

  1. 使用HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(uint32_t PriorityGroup)函数配置中断优先级分组。一般默认是NVIC_PRIORITYGROUP_4分组4。

  2. 使用HAL_NVIC_SetPriority(IRQn_Type IRQn, uint32_t PreemptPriority, uint32_t SubPriority)函数配置具体外设中断通道的抢占优先级和子优先级。

  3. 使用HAL_NVIC_EnableIRQ函数使能中断请求。

代码 16‑5代码 6 IRQn_Type中断源结构体

typedef enum IRQn {
    //Cortex-M7 处理器异常编号
    NonMaskableInt_IRQn         = -14,
    HardFault_IRQn              = -13,
    MemoryManagement_IRQn       = -12,
    BusFault_IRQn               = -11,
    UsageFault_IRQn             = -10,
    SVCall_IRQn                 = -5,
    DebugMonitor_IRQn           = -4,
    PendSV_IRQn                 = -2,
    SysTick_IRQn                = -1,
    //STM32 外部中断编号
    WWDG1_IRQn                = 0,
    PVD_AVD_IRQn                 = 1,
    TAMP_IRQn          = 2,

    // 限于篇幅,中间部分代码省略,具体的可查看库文件stm32mp1xx.h
    LPTIM2_IRQn                 = 138,
    LPTIM3_IRQn                 = 139,
    LPTIM4_IRQn                 = 140,
    LPTIM5_IRQn                 = 141,
    ETH1_LPI_IRQn               = 142,
    RESERVED_143                = 143,
    MPU_SEV_IRQn                = 144,
    RCC_WAKEUP_IRQn             = 145,
    SAI4_IRQn                   = 146,
    DTS_IRQn                    = 147,
    RESERVED_148                = 148,
    WAKEUP_PIN_IRQn             = 149,
} IRQn_Type;

PreemptPriority:抢占优先级,具体的值要根据优先级分组来确定,具体参考表格 优先级分组真值表

SubPriority:子优先级,具体的值要根据优先级分组来确定,具体参考表格 优先级分组真值表

  1. 编写中断服务函数

在启动文件startup_stm32mp1xx.s中我们预先为每个中断都写了一个中断服务函数,只是这些中断函数都是为空, 为的只是初始化中断向量表。实际的中断服务函数都需要我们重新编写,中断服务函数我们统一写在stm32mp1xx_it.c这个库文件中。

关于中断服务函数的函数名必须跟启动文件里面预先设置的一样,如果写错,系统就在中断向量表中找不到中断服务函数的入口, 直接跳转到启动文件里面预先写好的空函数,并且在里面无限循环,实现不了中断。