2. 驱动章节实验环境搭建¶

本章主要目的是搭建驱动章节的实验环境，方便后续章节不在实验环境上耗费太多版面，而是主要讲解设备驱动的原理。当进行实验的时候，不清楚具体细节时再跳转回来看。

首先我们要明白程序最终是运行在开发板上，我们开发板主要使用i.MX6ULL系列处理器，它包含一个Cortex-A7(ARM的一种高能效处理器架构)内核。开发板上已经移植好相关的环境，我们只需要将我们写的代码交叉编译成arm架构下的可执行文件。

设备驱动是具有独立功能的程序，它可以被单独编译，但不能独立运行，在运行时它被链接到内核作为内核的一部分在内核空间运行。也因此想要我们写的内核模块在某个版本的内核上运行，那么就必须在该内核版本上编译它，如果我们编译的内核与我们运行的内核具备不相同的特性，设备驱动则可能无法运行。

首先我们需要知道内核版本，并准备好该版本的内核源码，使用交叉编译工具编译内核源码；其次，依赖编译的内核源码编译我们的驱动模块以及设备树文件。最终将驱动模块和设备树拷贝到开发板上运行。

重要

本小节内容涉及的知识点非常多，需要有一定的基础才可理解相关内容。若不理解部分知识点，跳过即可，接触到相关知识可再回头学习。

本小节知识点是对linux内核所支持的特性（比如设备树、设备树插件），再结合实例演示的，不针对某一款特定的开发板！大家不必纠结开发板环境。

2.1. 环境准备¶

既然是编译内核模块，那么这项工作的开始，自然就是构建一遍完整的内核。当内核能够完整构建之后，我们构建内核模块的操作才可以顺利进行。

2.1.1. 安装工具¶

在编译源码之前我们需要先准备好交叉编译的环境，安装必要的依赖和工具，

gcc-arm-linux-gnueabihf 交叉编译器
bison 语法分析器
flex 词法分析器
libssl-dev OpenSSL通用库
lzop LZO压缩库的压缩软件

执行下面的命令即可：

sudo apt install make gcc-arm-linux-gnueabihf gcc bison flex libssl-dev dpkg-dev lzop

2.1.2. 编译内核¶

注意： 开发板已默认烧录4.19.35版本内核，本章节都不需要烧录我们编译的内核，编译内核是为了辅助编译驱动程序。如果你有烧录内核的需求请参考 制作系统镜像 系列章节。

2.1.2.1. 获取内核源码¶

开发板内核使用 Linux npi 4.19.35-imx6 版本，可以使用命令’uname -a’查看。我们可以从git克隆野火官方提供的Debian镜像内核源码。

克隆命令如下：

github:

git clone -b ebf_4.19.35_imx6ul https://github.com/Embedfire/ebf_linux_kernel.git

gitee：

git clone  https://gitee.com/Embedfire/ebf_linux_kernel_6ull_depth1

提示：因为网络原因从githu克隆困难的用户请使用下面gitee的地址， gitee仓库master分支作为github仓库ebf_4.19.35_imx6ul分支的只保存了最新提交内容（git clone 使用 –depth=1 参数），可以直接使用，如果需要查看历史提交差异内容可以从github网页里面访问。

2.1.2.2. 进行编译¶

我们可以单独新建一个工作目录，将内核源码放置在该目录下，切换到内核源码目录，我们可以找到make_deb.sh脚本，里面有配置好的参数，只需要执行脚本便可编译内核。编译出来的内核相关文件存放位置，由脚本 make_deb.sh 中 build_opts="${build_opts} O=build_image/build" 指定。示例源码指定编译好的内核存放在build_image/build，建议不修改此目录，方便后面编译驱动模块。

执行如下命令即可开始构建内核：

./make_deb.sh

构建过程此处我们忽略。

接下来我们不妨简单了解下构建内核的脚本make_deb.sh

2.1.2.3. make_deb.sh脚本¶

make_deb.sh（内核源码/make_deb.sh）¶

deb_distro=bionic
DISTRO=stable
build_opts="-j 6"
build_opts="${build_opts} O=build_image/build"
build_opts="${build_opts} ARCH=arm"
build_opts="${build_opts} KBUILD_DEBARCH=${DEBARCH}"
build_opts="${build_opts} LOCALVERSION=-carp-imx6"

build_opts="${build_opts} KDEB_CHANGELOG_DIST=${deb_distro}"
build_opts="${build_opts} KDEB_PKGVERSION=1${DISTRO}"
build_opts="${build_opts} CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf-"
build_opts="${build_opts} KDEB_SOURCENAME=linux-upstream"

make ${build_opts}  npi_v7_defconfig
make ${build_opts}
make ${build_opts}  bindeb-pkg

第4行： 指定编译好的内核放置位置
第5行： 编译出来的目标是针对ARM体系结构的内核
第6行： 对于deb-pkg目标，允许覆盖deb-pkg部署的常规启发式
第7行： 使用内核配置选项“LOCALVERSION”为常规内核版本附加一个唯一的后缀。
第11行： 指定交叉编译器
第14行： 生成配置文件
第16行： 编译文件进行打包

更多内核编译可选的参数，可以参考linux内核官方网址： linux内核编译参数介绍。

构建好内核之后，我们可以进行下面的内容学习了。

2.2. 如何编译和加载内核驱动模块¶

对于linux内核，可以通过两种方式将内核模块添加到内核中：

1、将内核模块编译成内核模块文件，在内核启动后由用户手动动态加载，
2、将模块直接编译到内核中去，内核启动时自动加载。

我们着重第一种方式的讲解。

首先我们需要，获取内核驱动模块示例源码。

github:

git clone https://github.com/Embedfire/embed_linux_driver_tutorial_imx6_code.git

gitee:

git clone https://gitee.com/Embedfire/embed_linux_driver_tutorial_imx6_code.git

将配套驱动程序代码解压到 内核代码同级目录 ，原因是编译内核驱动模块的时候，驱动程序需要依赖上一小节编译好的内核，在同一目录则无需修改任意配置。

演示的实验代码位于：linux_driver/module/hellomodule

这里不做代码讲解，具体原理请参考 内核模块 章节。

2.2.1. 在内核源码外编译¶

内核驱动模块对象所需的构建步骤和编译很复杂，它利用了linux内核构建系统的强大功能，当然我们不需要深入了解这部分知识，利用简单的Make工具就能编译出我们想要的内核驱动模块。

cd hellomodule
make

重要

该目录下的Makefile中指定的目录 “KERNEL_DIR=../../ebf_linux_kernel/build_image/build”要与前面编译的内核所在目录一致。

切换到module/hellomodule目录下，直接执行make命令，即可编译程序。

Makefile（module/hellomodule/Makefile）¶

KERNEL_DIR=../../ebf_linux_kernel/build_image/build
ARCH=arm
CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf-
export  ARCH  CROSS_COMPILE

obj-m := hellomodule.o

all:
    $(MAKE) -C $(KERNEL_DIR) M=$(CURDIR) modules

.PHONE:clean

clean:
    $(MAKE) -C $(KERNEL_DIR) M=$(CURDIR) clean

第1行： 指定编译内核存放位置
第2行： 针对ARM体系结构
第3行： 指定交叉编译工具链
第4行： 导入环境变量
第6行： 表示以模块编译
第8行： all只是个标号，可以自己定义，是make的默认执行目标。
第9行： $(MAKE):MAKE是Makefile中的宏变量，要引用宏变量要使用符号。这里实际上就是指向make程序，所以这里也可以把$(MAKE)换成make.-C:是make命令的一个选项，-C作用是changedirectory. -C dir 就是转到dir目录。M=$(CURDIR)：返回当前目录。这句话的意思是：当make执行默认的目标all时，-C(KVDIR)指明跳转到内核源码目录下去执行那里的Makefile,-C $(KERNEL_DIR)指明跳转到内核源码目录下去执行那里的Makefile,M=(CURDIR)表示又返回到当前目录来执行当前的Makefile.
第11行： clean 就是删除后面这些由make生成的文件。

查看module/hellomodule/文件夹，新增hellomodule.ko，这就是我们自己编写、编译的内核驱动模块。

2.2.2. 和内核源码一起编译¶

待完善

2.2.3. 加载内核驱动模块¶

编译好内核驱动模块，可以通过多种方式将hellomodule.ko拷贝到开发板，我们这里主要使用NFS网络文件系统或者SCP命令。

NFS环境请搭建请参考Linux系列章节之挂载MFS网络文件系统章节。

scp 命令用于 Linux 之间复制文件和目录，scp命令格式如下：

scp local_file remote_username@remote_ip:remote_folder

例如：

scp hellomodule.ko debian@192.168.0.109:/home/debian/

将hellomodule.ko发送到192.168.0.109这个IP的Linux(这里是我的开发板IP)的/home/debian/目录下，开发板用户名为debian，输入yes，然后验证密码，等待传输完成。这个时候我们开发板就有了hellomodule.ko 这个文件。

安装卸载内核驱动模块使用insmod和rmmod，后面章节有对这两个工具的详细介绍，这里不做展开。

sudo insmod hellomodule.ko

sudo rmmod hellomodule.ko

2.3. 设备树编译和加载¶

Linux3.x以后的版本才引入了设备树，设备树用于描述一个硬件平台的板级细节。后面我们写的驱动需要依赖设备树，所以在这里先演示如何编译设备树、加载设备树。

这里不做代码讲解，具体原理请参考 Linux设备树章节

2.3.1. 设备树编译¶

2.3.1.1. 使用内核中的dtc工具编译¶

首先我们需要编译好内核(通常只需一次编译好内核，编译内核的时候会生成的dtc工具)，内核编译的位置在 内核源码/build_image/build/ ，内核中的dtc工具位置在 内核源码/build_image/build/scripts/dtc/dtc 。

dtc工具使用示例如下：

# 编译 dts 为 dtb
内核目录/build_image/build/scripts/dtc/dtc -I dts -O dtb -o xxx.dtb xxx.dts

实际使用示例，此处为伪代码，仅供参考使用，了解即可：

内核目录/build_image/build/scripts/dtc/dtc -I dts -O dtb -o fire-dtb.dtb fire-dts.dts

内核使用dtc工具的命令大致如上所示，实际上设备树中有非常多的依赖关系，这些依赖关系通过Makefile文件去处理，所以一般情况下，设备树不仅仅只是通过一个dtc命令就能将编译出来的。

2.3.1.2. 在内核源码中编译设备树（推荐使用）¶

我们可以尝试着通过内核的构建脚本去编译设备树，我们所要用到的设备树文件都存放在 内核源码/arch/arm/boot/dts/ 里面。

前面提到了编译内核时会自动去编译设备树，但是编译内核很耗时，所以我们推荐使用如下命令只编译设备树。

make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- npi_v7_defconfig

make ARCH=arm -j4 CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- dtbs

如果在内核源码中执行了 make distclean 则必须执行第一条命令，它用于生成默认配置文件，如果执行过一次就没有必要再次执行，当然再次执行也没有什么问题。第二条命令开始编译设备树，参数“-j4”指定多少个线程编译，根据自己电脑实际情况设置，越大编译越快，当然也可以不设置，设备树编译本来就很快。

编译成功后生成的设备树文件（.dtb）位于源码目录下的 内核源码/arch/arm/boot/dts ，开发板适配的设备树文件名为 imx6ull-mmc-npi.dtb 。

2.3.2. 加载设备树¶

2.3.2.1. 设备树加载方法¶

替换设备树有下面几种方法。

第一种，简单直接，设备树是在编译到内核中的，所以重新烧写内核这种方式肯定可行。但是烧写内核比较麻烦，可以参考制作系统镜像系列章节。不推荐也不做过多的讲解。
第二种，将我们编译好的设备树或者设备树插件替换掉开发板里面原有的。

我们只介绍第二种，将编译好的新设备树文件，替换开发板 /usr/lib/linux-image-4.19.35-imx6/ 目录下的旧设备树文件即可。

2.3.2.2. 检查设备树加载情况¶

假设 我们在原来的设备树上添加了新的节点，led_test，在该节点下有一个设备为 rgb_led_red，我们可以通过以下的方式加载并查看新的设备树是否生效了，新节点是否添加。

通过SCP或NFS将编译的设备树拷贝到开发板上。替换 /usr/lib/linux-image-4.19.35-imx6/imx6ull-mmc-npi.dtb 。

uboot在启动的时候负责该目录的设备文件加载到内存，供内核解析使用。输入 sudo reboot 命令重启开发板即可。

设备树中的设备树节点在文件系统中有与之对应的文件，位于“/proc/device-tree”目录。进入“/proc/device-tree”目录如下所示。

接着进入led 文件夹，可以发现led节点中定义的属性以及它的子节点，如下所示。

在节点属性中多了一个name，我们在led节点中并没有定义name属性，这是自从生成的，保存节点名。

这里的属性是一个文件，而子节点是一个文件夹，我们再次进入“rgb_led_red@0x0209C000”文件夹。里面有compatible name reg status四个属性文件。我们可以使用“cat”命令查看这些属性文件，如下所示。

至此，设备树加载成功。

2.4. 设备树插件的编译和加载¶

Linux4.4以后引入了动态设备树（Dynamic DeviceTree）。设备树插件被动态的加载到系统中，供被内核识别。编译设备树插件的时候无需重新编译整个设备树插件，只需要编译我们修改的部分即可。

注意设备树插件和设备树不是互相替代的关系，而是互补的关系。设备树插件可以在主设备树定型的情况下，再对主设备树未描述的功能进行动态的拓展。比如A板的设备树没有开启串口1的功能，但B板需要开启串口1的功能，那么可以直接沿用A板的设备树，并用设备树插件拓展出串口1，满足B板的需求。

2.4.1. 在内核编译设备树插件¶

设备树插件与设备树一样都是使用DTC工具编译，只不过设备树编译为.dtb。而设备树插件需要编译为.dtbo。我们可以使用DTC编译命令编译生成.dtbo，但是这样比较繁琐、容易出错。

我们将设备树插件dtbo的编译工作也放在了内核编译时来完成，当然我们单独编译设备树的时候也是可以编译出设备树插件dtbo的。

我们在内核中提供了大量的设备树插件，野火的开发板许多外设硬件描述都是以dtbo插件的形式提供的。这样使用起来非常灵活。

如上图，当大家尝试写设备树插件的时候，可以将自己的设备树插件添加到： arch/arm/boot/dts/overlays 目录下，并修改 arch/arm/boot/dts/overlays/Makefile 文件，添加编译选项，形如imx-fire-rgb-led.dtbo的添加形式。将imx-fire-rgb-led.dtbo追加到imx-fire-uart8.dtbo后面即可。

添加好后，可以执行设备树的编译命令，设备树插件的编译也会同步完成。

make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- npi_v7_defconfig

make ARCH=arm -j4 CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- dtbs

可以看到，编译输出时，dtbo文件也有对应的打印信息。

2.4.2. 内核编译设备树插件过程¶

编译设备树插件和编译设备树类似，这里介绍内核中的dtc工具编译编译设备树插件的过程。

内核中将xxx.dts 编译为 xxx.dtbo的过程示例，仅供参考：

内核构建目录/scripts/dtc/dtc -I dts -O dtb -o xxx.dtbo xxx.dts

例如，将fire-rgb-led-overlay.dts编译为rgb.dtbo

../ebf_linux_kernel/build_image/build/scripts/dtc/dtc -I dts -O dtb -o rgb.dtbo fire-rgb-led-overlay.dts

编译好的设备树插件为rgb.dtbo。

当然和编译设备树一样，设备树插件的编译也涉及到依赖关系，所以编译过程也比较复杂。不仅仅是使用一条命令就可以完成编译的。

2.4.3. 加载设备树插件¶

2.4.3.1. uboot加载(适用野火linux开发板)¶

1、可以通过SCP或NFS将.dtbo设备树插件拷贝到开发板 /usr/lib/linux-image-4.19.35-imx6/overlays/ 上，所以下面操作都在开发板上进行。

如下所示：

2、将对应的设备树插件加载配置，写入uEnv.txt配置文件，系统启动过程中会自动从uEnv.txt读取要加载的设备树插件，: 打开位于“/boot”目录下的uEnv.txt文件，如下所示：

要将设备树插件写入uEnv.txt也很简单，参照着红框内容写即可。书写格式为“dtoverlay=<设备树插件路径>”。

从上图中可以看出在uEnv.txt文件夹下有很多被屏蔽的设备树插件，这些设备树插件是烧写系统时自带的插件，为避免它们干扰我们的实验，这里可以把它们全部屏蔽掉。

修改完成后保存、退出。执行reboot命令重启系统。重启后正常情况下我们可以在“/proc/device-tree”找与插入的设备节点同名的文件夹。

在“/proc/device-tree”目录下找到与插入的设备树节点同名的文件夹，进入该文件夹还可以看到该节点拥有的属性以及它的子节点，如下所示。

看到这些文件，证明已经加载成功了。