10. 使用设备树插件实现RGB灯驱动

Linux4.4以后引入了动态设备树(Dynamic DeviceTree),我们这里翻译为“设备树插件”。 设备树插件可以理解为主设备树的“补丁”它动态的加载到系统中,并被内核识别。 例如我们要在系统中增加RGB驱动,那么我们可以针对RGB这个硬件设备写一个设备树插件, 然后编译、加载到系统即可,无需从新编译整个设备树。

设备树插件是在设备树基础上增加的内容,我们之前讲解的设备树语法完全适用, 甚至我们可以直接将之前编写的设备树节点复制到设备树插件里。具体使用方法介绍如下。

10.1. 设备树插件格式

设备树插件拥有相对固定的格式,甚至可以认为它只是把设备节点加了一个“壳”编译后内核能够动态加载它。 格式如下,具体节点省略。

设备树插件基本格式
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/dts-v1/;
/plugin/;

 / {
        fragment@0 {
            target-path = "/";
            __overlay__ {
                /*在此添加要插入的节点*/
            };
        };
 };
  • 第1行: 用于指定dts的版本。

  • 第2行: 表示允许使用未定义的引用并记录它们,设备树插件中可以引用主设备树中的节点,而这些“引用的节点”对于设备树插件来说就是未定义的,所以设备树插件应该加上“/plugin/”。

  • 第6行: 指定设备树插件的加载位置,默认我们加载到根节点下,既“target-path =“/”。

  • 第7-8行: 我们要插入的设备及节点或者要引用(追加)的设备树节点放在__overlay__ {…};内。

10.2. 实验说明

10.2.1. 硬件介绍

本节实验使用到 EBF6ULL-PRO 开发板

10.3. 实验代码讲解

本章的示例代码目录为:linux_driver/dynamic_device_tree

我们尝试将上一节编写的RGB灯节点使用动态设备树的方式添加到系统中。

10.3.1. 创建RGB灯的设备树插件

实现方法很简单,直接复制上一小节RGB灯的设备节点到设备树插件模板中,如下所示。

rgb_led 设备树插件
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/dts-v1/;
/plugin/;

#include "../imx6ul-pinfunc.h"
#include "dt-bindings/gpio/gpio.h"

/ {
   fragment@0 {
       target-path = "/";
       __overlay__ {
           rgb_led2{
               #address-cells = <1>;
               #size-cells = <1>;
               compatible = "fire,rgb_led";
               ranges;
               /*红灯节点*/

               rgb_led_red@0x020C406C{
                   compatible = "fire,rgb_led_red";
                   reg = <0x020C406C 0x00000004
                          0x020E006C 0x00000004
                          0x020E02F8 0x00000004
                          0x0209C000 0x00000004
                          0x0209C004 0x00000004>;
                   status = "okay";
               };
               /*绿灯节点*/
               rgb_led_green@0x020C4074{
                   compatible = "fire,rgb_led_green";
                   reg = <0x020C4074 0x00000004
                          0x020E01E0 0x00000004
                          0x020E046C 0x00000004
                          0x020A8000 0x00000004
                          0x020A8004 0x00000004>;
                   status = "okay";
               };
               /*蓝灯节点*/
               rgb_led_blue@0x020C4074{
                   compatible = "fire,rgb_led_blue";
                   reg = <0x020C4074 0x00000004
                          0x020E01DC 0x00000004
                          0x020E0468 0x00000004
                          0x020A8000 0x00000004
                          0x020A8004 0x00000004>;
                   status = "okay";
               };
           };
       };
   };
};
  • 第4-5行: RGB灯设备节点使用到的头文件,

  • 第11-46行: 我们之前编写的RGB灯设备节点。

就这样简单,RGB灯的设备树插件已经做好了,下面重点是编译设备树插件并把设备树插件添加到系统。

10.4. 实验准备

在板卡上的部分GPIO可能会被系统占用,在使用前请根据需要修改 /boot/uEnv.txt 文件, 可注释掉某些设备树插件的加载,重启系统,释放相应的GPIO引脚。

如本节实验中,可能在鲁班猫系统中默认使能了 LED 的设备功能, 用在了LED子系统。引脚被占用后,设备树可能无法再加载或驱动中无法再申请对应的资源。

方法参考如下:

broken

取消 LED 设备树插件,以释放系统对应LED资源,操作如下:

broken

如若运行代码时出现“Device or resource busy”或者运行代码卡死等等现象, 请按上述情况检查并按上述步骤操作。

如出现 Permission denied 或类似字样,请注意用户权限,大部分操作硬件外设的功能,几乎都需要root用户权限,简单的解决方案是在执行语句前加入sudo或以root用户运行程序。

10.4.1. 通过内核工具编译设备树插件

设备树插件与设备树一样都是使用DTC工具编译,只不过设备树编译为.dtb。而设备树插件需要编译为.dtbo。 我们可以使用DTC编译命令编译生成.dtbo,但是这样比较繁琐、容易出错。

我们可以修改内核目录/arch/arm/boot/dts/overlays下的Makefile文件, 添加我们编辑好的设备树插件。并把设备树插件文件放在和Makefile文件同级目录下。 以进行设备树插件的编译。

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在内核的根目录下执行如下命令即可:

make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- npi_v7_defconfig

make ARCH=arm -j4 CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- dtbs

生成的.dtbo位于内核根目录下的“/arch/arm/boot/dts/overlays”目录下。

broken

本章的RGB设备树插件为“imx-fire-rgb-led-overlay.dts”, 编译之后就会在/arch/arm/boot/dts/overlays目录下生成同名的imx-fire-rgb-led.dtbo文件。得到.dtbo后,下一步就是将其加载到系统中。

10.5. 实验效果

上一小节我们编译生成了.dtbo。.dtbo 可以被动态的加载到系统,这一小节介绍将设备树插件加入系统的方法。

10.5.1. uboot加载(适用野火linux开发板)

linux内核从4.4开始支持设备号树插件,支持并不代表默认开启。所以我们使用之前要配置内核开启这个功能。 如果使用的是我们提供的debian镜像(无论哪个版本)都是开启过了,无需再配置内核并重新编译。 假设使用的是debian镜像,下面介绍具体的加载步骤。

首先我们把编译好的设备树插件文件,上传到我们开发板中。

我们可以使用uboot加载编写好的设备树插件,只需完成简单的两个步骤:

1、将需要加载的.dtbo文件放入“/usr/lib/linux-image-4.19.35-imx6/overlays/”目录下。

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2、将对应的设备树插件加载配置,写入uEnv.txt配置文件,系统启动过程中会自动从uEnv.txt读取要加载的设备树插件。

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添加好后,我们重启开发板,并输入对应的命令可以查看设备树插件是否加载成功:

ls /sys/firmware/devicetree/base/
# 或者
ls /proc/device-tree

看到这些文件,证明已经加载成功了。

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删除设备树”插件”时,我们只需将对用的插件在“/boot”目录下的uEnv.txt文件中添加#号注释即可。

从上图可以看出在uEnv.txt文件夹下有很多被屏蔽的设备树插件,这些设备树插件是烧写系统时自带的插件,为避免它们干扰我们的实验,这里把它们全部屏蔽掉。 如果要将RGB的设备树插件写入uEnv.txt也很简单,参照着写即可。书写格式为“dtoverlay=<设备树插件路径>”。 修改完成后保存、退出。执行reboot命令重启系统。正常情况下我们可以在“/proc/device-tree”找与插入的设备节点同名的文件夹。

10.5.2. 加载RGB灯驱动

驱动程序和应用程序的使用方法与上一章完全相同,可直接使用上一章的驱动和测试应用程序完成实验,实验现象完全相同。