6. 数据结构—列表与列表项讲解

在FreeRTOS中存在着大量的基础数据结构列表和列表项的操作，要想读懂FreeRTOS的源码或者从0到1开始实现FreeRTOS，就必 须弄懂列表和列表项的操作，其实也没那么难。

列表和列表项是直接从FreeRTOS源码的注释中的list 和 list item翻译过来的，其实就是对应我们C语言当中的链表和节点， 在后续的讲解中，我们说的链表就是列表，节点就是列表项。

6.1. C语言链表简介

链表作为C语言中一种基础的数据结构，在平时写程序的时候用的并不多，但在操作系统里面使用的非常多。链表就好比一个圆形 的晾衣架，具体见图 圆形晾衣架，晾衣架上面有很多钩子，钩子首尾相连。链表也是，链表由节点组成，节点与节点之间首尾相连。

晾衣架的钩子本身不能代表很多东西，但是钩子本身却可以挂很多东西。同样，链表也类似，链表的节点本身不能存储太多东西， 或者说链表的节点本来就不是用来存储大量数据的，但是节点跟晾衣架的钩子一样，可以挂很多数据。

圆形晾衣架

链表分为单向链表和双向链表，单向链表很少用，使用最多的还是双向链表。

6.1.1. 单向链表

6.1.1.1. 链表的定义

单向链表示意图具体见图 单向链表。该链表中共有n个节点，前一个节点都有一个箭头指向后一个节点，首尾相连，组成一个圈。

单向链表

节点本身必须包含一个节点指针，用于指向后一个节点，除了这个节点指针是必须有的之外，节点本身还可以携带一些私有信息，怎么携带？

节点都是一个自定义类型的数据结构，在这个数据结构里面可以有单个的数据、数组、指针数据和自定义的结构体数据类型等等信 息，具体见 代码清单:列表-1。

代码清单:列表-1节点结构体定义
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struct node
{
    struct node *next;        /* 指向链表的下一个节点 */
    char   data1;             /* 单个的数据 */
    unsigned char array[];    /* 数组 */
    unsigned long *prt        /* 指针数据 */
    struct userstruct data2;  /*自定义结构体类型数据 */
    /* ...... */
}

在 代码清单:列表-1 除了struct node *next 这个节点指针之外，剩下的成员都可以理解为节点携带的数据，但是这种方法很少用。 通常的做法是节点里面只包含一个用于指向下一个节点的指针。要通过链表存储的数据内嵌一个节点即可，这些要存储的数据通过 这个内嵌的节点即可挂接到链表中，就好像晾衣架的钩子一样，把衣服挂接到晾衣架中，具体的伪代码实现见 代码清单:列表-2，具体 的示意图见 节点内嵌在一个数据结构中。

代码清单:列表-2节点内嵌在一个数据结构中
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/* 节点定义 */
struct node
{
struct node *next;        /* 指向链表的下一个节点 */
}

struct userstruct
{
/* 在结构体中，内嵌一个节点指针，通过这个节点将数据挂接到链表 */
struct node *next;
/* 各种各样......，要存储的数据 */
}
节点内嵌在一个数据结构中

6.1.1.2. 链表的操作

链表最大的作用是通过节点把离散的数据链接在一起，组成一个表，这大概就是链表的字面解释了吧。链表常规的操作就是节点 的插入和删除，为了顺利的插入，通常一条链表我们会人为地规定一个根节点，这个根节点称为生产者。通常根节点还会有一个 节点计数器，用于统计整条链表的节点个数，具体见图 带根节点的链表 中的root_node。

带根节点的链表

有关链表节点的删除和操作的代码讲解这里先略过，具体的可参考本章接下来的“FreeRTO中链表的实现”小节，在这个小节里面 会有非常详细的讲解，这里我们先建立概念为主。

6.1.2. 双向链表

双向链表与单向链表的区别就是节点中有两个节点指针，分别指向前后两个节点，其他完全一样。有关双向链表的文字描述参考单 向链表小节即可，有关双向链表的示意图具体见图 双向链表。

双向链表

6.1.3. 链表与数组的对比

在很多公司的嵌入式面试中，通常会问到链表和数组的区别。在C语言中，链表与数组确实很像，两者的示意图具体见图 链表与数组的对比，这里 以双向链表为例。

链表与数组的对比

链表是通过节点把离散的数据链接成一个表，通过对节点的插入和删除操作从而实现对数据的存取。而数组是通过开辟一段连续的 内存来存储数据，这是数组和链表最大的区别。数组的每个成员对应链表的节点，成员和节点的数据类型可以是标准的C类型或者是 用户自定义的结构体。数组有起始地址和结束地址，而链表是一个圈，没有头和尾之分，但是为了方便节点的插入和删除操作会人 为的规定一个根节点。

6.2. FreeRTOS中链表的实现

FreeRTOS中与链表相关的操作均在list.h和list.c这两个文件中实现，list.h第一次使用需要在include文件夹下面新建然后添 加到工程freertos/source这个组文件，list.c第一次使用需要在freertos文件夹下面新建然后添加到工程freertos/source这个 组文件。

6.2.1. 实现链表节点

6.2.1.1. 定义链表节点数据结构

链表节点的数据结构在list.h中定义，具体实现见 代码清单:列表-3，节点示意图具体见 节点示意图。

代码清单:列表-3链表节点数据结构定义
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struct xLIST_ITEM
{
    TickType_t xItemValue;           /* 辅助值，用于帮助节点做顺序排列 */(1)
    struct xLIST_ITEM *  pxNext;     /* 指向链表下一个节点 */(2)
    struct xLIST_ITEM *  pxPrevious; /* 指向链表前一个节点 */(3)
    void * pvOwner;                 /* 指向拥有该节点的内核对象，通常是TCB */(4)
    void *  pvContainer;            /* 指向该节点所在的链表 */(5)
};
typedefstruct xLIST_ITEM ListItem_t; /* 节点数据类型重定义 */(6)
节点示意图

  • 代码清单:列表-3 (1)：一个辅助值，用于帮助节点做顺序排列。该辅助值的数据类型为TickType_t，在FreeRTOS中，凡是 涉及数据类型的地方，FreeRTOS都会将标准的C数据类型用typedef 重新取一个类型名。这些经过重定义的数据类型放在 portmacro.h（portmacro.h第一次使用需要在include文件夹下面新建然后添加到工程freertos/source这个组文件）这个头 文件，具体见 代码清单:列表-4。 代码清单:列表-4中除了TickType_t外，其他数据类型重定义是本章后面内容需要使用到，这里统一贴出 来，后面将不再赘述。

代码清单:列表-4portmacro.h 文件中的数据类型
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#ifndef PORTMACRO_H
#define PORTMACRO_H

#include"stdint.h"
#include"stddef.h"

/* 数据类型重定义 */
#define portCHAR            char
#define portFLOAT           float
#define portDOUBLE          double
#define portLONG            long
#define portSHORT           short
#define portSTACK_TYPE      uint32_t
#define portBASE_TYPE       long

typedef portSTACK_TYPE StackType_t;
typedeflong BaseType_t;
typedefunsigned long UBaseType_t;

#if( configUSE_16_BIT_TICKS == 1 )(1)
typedefuint16_t TickType_t;
#define portMAX_DELAY ( TickType_t ) 0xffff
#else
typedefuint32_t TickType_t;
#define portMAX_DELAY ( TickType_t ) 0xffffffffUL
#endif

#endif/* PORTMACRO_H */

  • 代码清单:列表-4 (1)：TickType_t具体表示16位还是32位，由configUSE_16_BIT_TICKS这 个宏决定，当该宏定义为1时，TickType_t为16位，否则为32位。该宏在 FreeRTOSConfig.h（FreeRTOSConfig.h第一次使用需要在include文件夹下面新建然后添加到工程 freertos/source这个组文件）中默认定义为0，具体实现见 代码清单:列表-5，所以TickType_t表示32位。

代码清单:列表-5configUSE_16_BIT_TICKS宏定义
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#ifndef FREERTOS_CONFIG_H
#define FREERTOS_CONFIG_H

#define configUSE_16_BIT_TICKS              0

#endif/* FREERTOS_CONFIG_H */

6.2.1.2. 链表节点初始化

链表节点初始化函数在list.c中实现，具体实现见 代码清单:列表-6。

代码清单:列表-6链表节点初始化
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void vListInitialiseItem( ListItem_t * const pxItem )
{
/* 初始化该节点所在的链表为空，表示节点还没有插入任何链表 */
    pxItem->pvContainer = NULL;(1)
}

  • 代码清单:列表-6 (1)：链表节点ListItem_t总共有5个成员，但是初始化的时候只需将pvContainer初始化为空即可，表 示该节点还没有插入到任何链表。一个初始化好的节点示意图具体见图 节点初始化。

节点初始化

6.2.2. 实现链表根节点

6.2.2.1. 定义链表根节点数据结构

链表根节点的数据结构在list.h中定义，具体实现见 代码清单:列表-7，根节点示意图具体见 根节点示意图。

代码清单:列表-7链表根节点数据结构定义
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typedefstruct xLIST
{
    UBaseType_t uxNumberOfItems;    /* 链表节点计数器 */(1)
    ListItem_t *  pxIndex;          /* 链表节点索引指针 */(2)
    MiniListItem_t xListEnd;                /* 链表最后一个节点 */(3)
} List_t;
根节点示意图

  • 代码清单:列表-7 (1)：链表节点计数器，用于表示该链表下有多少个节点，根节点除外。

  • 代码清单:列表-7 (2)：链表节点索引指针，用于遍历节点。

  • 代码清单:列表-7 (3)：链表最后一个节点。我们知道，链表是首尾相连的，是一个圈，首就是尾，尾就是首，这里从字面上 理解就是链表的最后一个节点，实际也就是链表的第一个节点，我们称之为生产者。该生产者的数据类型是一个精简的节点，也 在list.h中定义，具体实现见 代码清单:列表-9。

代码清单:列表-9链表精简节点结构体定义
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struct xMINI_LIST_ITEM
{
    TickType_t xItemValue;                      /* 辅助值，用于帮助节点做升序排列 */
    struct xLIST_ITEM *  pxNext;                /* 指向链表下一个节点 */
    struct xLIST_ITEM *  pxPrevious;            /* 指向链表前一个节点 */
};
typedefstruct xMINI_LIST_ITEM MiniListItem_t;  /* 精简节点数据类型重定义 */

6.2.2.2. 链表根节点初始化

链表节点初始化函数在list.c中实现，具体实现见 代码清单:列表-10，初始化好的根节点示意图具体见 根节点初始化。

代码清单:列表-10链表根节点初始化
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void vListInitialise( List_t * const pxList )
{
    /* 将链表索引指针指向最后一个节点 */(1)
    pxList->pxIndex = ( ListItem_t * ) &( pxList->xListEnd );

    /* 将链表最后一个节点的辅助排序的值设置为最大，确保该节点就是链表的最后节点 */(2)
    pxList->xListEnd.xItemValue = portMAX_DELAY;

    /* 将最后一个节点的pxNext和pxPrevious指针均指向节点自身，表示链表为空 */(3)
    pxList->xListEnd.pxNext = ( ListItem_t * ) &( pxList->xListEnd );
    pxList->xListEnd.pxPrevious = ( ListItem_t * ) &( pxList->xListEnd );

    /* 初始化链表节点计数器的值为0，表示链表为空 */(4)
    pxList->uxNumberOfItems = ( UBaseType_t ) 0U;
}
根节点初始化

  • 代码清单:列表-10 (1)：将链表索引指针指向最后一个节点，即第一个节点，或者第零个节点更准确，因为这个节点不会算入 节点计数器的值。

  • 代码清单:列表-10 (2)：将链表最后（也可以理解为第一）一个节点的辅助排序的值设置为最大，确保该节点就是链表的最 后节点（也可以理解为第一）。

  • 代码清单:列表-10 (3)：将最后一个节点（也可以理解为第一）的pxNext和pxPrevious指针均指向节点自身，表示链表为空。

  • 代码清单:列表-10 (4)：初始化链表节点计数器的值为0，表示链表为空。

6.2.2.3. 将节点插入到链表的尾部

将节点插入到链表的尾部（可以理解为头部）就是将一个新的节点插入到一个空的链表，具体代码实现见 代码清单:列表-11，插入过 程的示意图见图 将节点插入到链表的尾部。

代码清单:列表-11将节点插入到链表的尾部
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void vListInsertEnd( List_t * const pxList, ListItem_t * const pxNewListItem )
{
    ListItem_t * const pxIndex = pxList->pxIndex;

    pxNewListItem->pxNext = pxIndex;①
    pxNewListItem->pxPrevious = pxIndex->pxPrevious;②
    pxIndex->pxPrevious->pxNext = pxNewListItem;③
    pxIndex->pxPrevious = pxNewListItem;④

    /* 记住该节点所在的链表 */
    pxNewListItem->pvContainer = ( void * ) pxList;         ⑤

    /* 链表节点计数器++ */
    ( pxList->uxNumberOfItems )++;                             ⑥
}
将节点插入到链表的尾部

图4‑10将节点插入到链表的尾部

6.2.2.4. 将节点按照升序排列插入到链表

将节点按照升序排列插入到链表，如果有两个节点的值相同，则新节点在旧节点的后面插入，具体实现见 代码清单:列表-12。

代码清单:列表-12将节点按照升序排列插入到链表
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void vListInsert( List_t * const pxList, ListItem_t * const pxNewListItem )
{
    ListItem_t *pxIterator;

    /* 获取节点的排序辅助值 */
    const TickType_t xValueOfInsertion = pxNewListItem->xItemValue;(1)

    /* 寻找节点要插入的位置 */(2)
    if ( xValueOfInsertion == portMAX_DELAY )
        {
            pxIterator = pxList->xListEnd.pxPrevious;
        }
    else
        {
    for ( pxIterator = ( ListItem_t * ) &( pxList->xListEnd );
                    pxIterator->pxNext->xItemValue <= xValueOfInsertion;
                    pxIterator = pxIterator->pxNext )
            {
                /* 没有事情可做，不断迭代只为了找到节点要插入的位置 */
            }
        }
        /* 根据升序排列，将节点插入 */(3)
        pxNewListItem->pxNext = pxIterator->pxNext;             ①
        pxNewListItem->pxNext->pxPrevious = pxNewListItem;    ②
        pxNewListItem->pxPrevious = pxIterator;                 ③
        pxIterator->pxNext = pxNewListItem;                      ④

        /* 记住该节点所在的链表 */
        pxNewListItem->pvContainer = ( void * ) pxList;        ⑤

        /* 链表节点计数器++ */
        ( pxList->uxNumberOfItems )++;                            ⑥
}
将节点按照升序排列插入到链表

6.2.2.5. 将节点从链表删除

将节点从链表删除具体实现见 代码清单:列表-13。假设将一个有三个节点的链表中的中间节点节点删除，删除操作的过程示意图具 体可见图 将节点从链表删除。

代码清单:列表-13将节点从链表删除
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UBaseType_t uxListRemove( ListItem_t * const pxItemToRemove )
{
    /* 获取节点所在的链表 */
    List_t * const pxList = ( List_t * ) pxItemToRemove->pvContainer;
    /* 将指定的节点从链表删除*/
    pxItemToRemove->pxNext->pxPrevious = pxItemToRemove->pxPrevious;①
    pxItemToRemove->pxPrevious->pxNext = pxItemToRemove->pxNext;②

    /*调整链表的节点索引指针 */
    if ( pxList->pxIndex == pxItemToRemove )
        {
            pxList->pxIndex = pxItemToRemove->pxPrevious;
        }

    /* 初始化该节点所在的链表为空，表示节点还没有插入任何链表 */
    pxItemToRemove->pvContainer = NULL;                                   ③

    /* 链表节点计数器-- */
    ( pxList->uxNumberOfItems )--;                                         ④

    /* 返回链表中剩余节点的个数 */
    return pxList->uxNumberOfItems;
}
将节点从链表删除

6.2.2.6. 节点带参宏小函数

在list.h中，还定义了各种各样的带参宏，方便对节点做一些简单的操作，具体实现见 代码清单:列表-14 节点带参宏小函数。

代码清单:列表-14节点带参宏小函数
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/* 初始化节点的拥有者 */
#define listSET_LIST_ITEM_OWNER( pxListItem, pxOwner )\
        ( ( pxListItem )->pvOwner = ( void * ) ( pxOwner ) )

/* 获取节点拥有者 */
#define listGET_LIST_ITEM_OWNER( pxListItem )\
        ( ( pxListItem )->pvOwner )

/* 初始化节点排序辅助值 */
#define listSET_LIST_ITEM_VALUE( pxListItem, xValue )\
        ( ( pxListItem )->xItemValue = ( xValue ) )

/* 获取节点排序辅助值 */
#define listGET_LIST_ITEM_VALUE( pxListItem )\
        ( ( pxListItem )->xItemValue )

/* 获取链表根节点的节点计数器的值 */
#define listGET_ITEM_VALUE_OF_HEAD_ENTRY( pxList )\
        ( ( ( pxList )->xListEnd ).pxNext->xItemValue )

/* 获取链表的入口节点 */
#define listGET_HEAD_ENTRY( pxList )\
        ( ( ( pxList )->xListEnd ).pxNext )

/* 获取节点的下一个节点 */
#define listGET_NEXT( pxListItem )\
        ( ( pxListItem )->pxNext )

/* 获取链表的最后一个节点 */
#define listGET_END_MARKER( pxList )\
        ( ( ListItem_t const * ) ( &( ( pxList )->xListEnd ) ) )

/* 判断链表是否为空 */
#define listLIST_IS_EMPTY( pxList )\
        ( ( BaseType_t ) ( ( pxList )->uxNumberOfItems == ( UBaseType_t )
)

/* 获取链表的节点数 */
#define listCURRENT_LIST_LENGTH( pxList )\
        ( ( pxList )->uxNumberOfItems )

/* 获取链表第一个节点的OWNER，即TCB */
#define listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY( pxTCB, pxList )
{
    List_t * const pxConstList = ( pxList );
    /* 节点索引指向链表第一个节点 */
    ( pxConstList )->pxIndex = ( pxConstList )->pxIndex->pxNext;
    /* 这个操作有啥用？ */
    if( ( void * ) ( pxConstList )->pxIndex == ( void * ) &( ( pxConstList )->xListEnd ) )
    {
        ( pxConstList )->pxIndex = ( pxConstList )->pxIndex->pxNext;
    }
    /* 获取节点的OWNER，即TCB */
    ( pxTCB ) = ( pxConstList )->pxIndex->pvOwner;
}

6.3. 链表节点插入实验实验

我们新建一个根节点（也可以理解为链表）和三个普通节点，然后将这三个普通节点按照节点的排序辅助值做升序排列插入 到链表中，具体代码见 代码清单:列表-15。

代码清单:列表-15链表节点插入实验
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/*
*************************************************************************
*                             包含的头文件
*************************************************************************
*/
#include"list.h"

/*
*************************************************************************
*                              全局变量
*************************************************************************
*/

/* 定义链表根节点 */
struct xLIST       List_Test;(1)

/* 定义节点 */
struct xLIST_ITEM  List_Item1;(2)
struct xLIST_ITEM  List_Item2;
struct xLIST_ITEM  List_Item3;



/*
************************************************************************
*                                main函数
************************************************************************
*/
/*
int main(void)
{

    /* 链表根节点初始化 */
    vListInitialise( &List_Test );(3)

    /* 节点1初始化 */
    vListInitialiseItem( &List_Item1 );(4)
    List_Item1.xItemValue = 1;

    /* 节点2初始化 */
    vListInitialiseItem( &List_Item2 );
    List_Item2.xItemValue = 2;

    /* 节点3初始化 */
    vListInitialiseItem( &List_Item3 );
    List_Item3.xItemValue = 3;

    /* 将节点插入链表，按照升序排列 */(5)
    vListInsert( &List_Test, &List_Item2 );
    vListInsert( &List_Test, &List_Item1 );
    vListInsert( &List_Test, &List_Item3 );

    for (;;)
    {
        /* 啥事不干 */
    }
}

  • 代码清单:列表-15_**(1)**：定义链表根节点，有根了，节点才能在此基础上生长。

  • 代码清单:列表-15_**(2)**：定义3个普通节点。

  • 代码清单:列表-15_**(3)**：链表根节点初始化，初始化完毕之后，根节点示意图见图 链表根节点初始化。

链表根节点初始化

  • 代码清单:列表-15_**(4)**：节点初始化，初始化完毕之后节点示意图见图 链表节点初始化，其中xItemValue等于你的初始化值。

链表节点初始化 节点按照排序辅助值做升序排列插入到链表

6.3.1. 实验现象

实验现象如图 节点按照排序辅助值做升序排列插入到链表 所示，但这好像是我得出的结论，是否有准确的数据支撑？有的，我们可以通过软件仿真来证实。

将程序编译好之后，点击调试按钮，然后全速运行，再然后把List_Test、List_Item1、List_Item2和List_Item3这四个 全局变量添加到观察窗口，然后查看这几个数据结构中pxNext和pxPrevious的值即可证实 图 节点按照排序辅助值做升序排列插入到链表 是正确的，具体的仿真数据见图 节点按照排序辅助值做升序排列插入到链表软件仿真数据。

节点按照排序辅助值做升序排列插入到链表软件仿真数据