12. Renesas Motor Workbench——安装与使用

Renesas Motor Workbench是Renesas推出的用于调试、分析和调整电机控制程序的开发支持工具。

12.1. Renesas Motor Workbench 提供以下功能:

• 分析工具

  • 动态读写 MCU 中的变量

  • 以波形实时显示变量的变化

  • 设置触发器并执行缩放分析

• 简易工具

  • 直观的操作使您能够轻松控制电机的速度和位置

  • 可以通过仪表和图表一目了然地查看硬盘状态

• 调谐器工具

  • 自动获取和调整矢量控制所需的参数

  • 通过手动调谐功能实现微调

  • 输出调整结果

• 伺服工具

  • 惯性估计，通过实际驱动电机，估算负载惯性以及转子和与电机轴连接的轴的惯性

  • 伺服调谐，配置伺服操作设置，如位置控制方法和控制参数

  • 返回原点，设置返回原点的方法和返回速度

  • 点对点，对一个轴执行点对点操作

12.2. Renesas Motor Workbench 软件获取与安装

软件需要在官网的页面中，可以在设计资源-软件与工具-瑞萨电子电机工作台中进行下载， 在这里下载的压缩文件，解压以后可以得到软件安装包、通信库文件、ElfMap转换器、FOC例程， 以及关于软件的介绍文档。

下载后在Installer文件夹下有安装文件renesas_motor_workbench_v312.msi，双击安装即可， 安装过程很简单这里就不在截图说明，注意，安装路径中不能有中文。安装完成后会在桌面生成Renesas Motor Workbench软件， 该软件用于调试、分析和调整电机控制程序。

12.3. 下载软件包的文件夹内容

首先是在文件夹的根目录下，我们可以看见四份PDF文件， 他们分别是瑞萨电机工作台用户手册、快速入门指南的英文版和日文版， 大家也可以通过这两个手册，去了解瑞萨的电机开发。

然后是在communication library文件夹下的通信库文件，在RA芯片的电机开发中， 我们需要使用到的有ICS2 RA***.o，ICS2 RA*** Built in.o、ICS2 RA***.h这三种文件， 而在communication library文件夹下，包含了不同型号的RA MCU的相关文件，大家在移植的时候， 需要注意自己使用的MCU型号，这些文件是MCU和Renesas Motor Workbench通信的重要文件。

在ElfMapConverter文件夹下的安装文件，它是从RA MCU的elf 文件生成映射文件的工具。

最后是mot_rmt文件夹下的工程文件，都是各个官方开发板的电机开发的hex文件以及rmt文件，我们在使用 其他电机开发板去进行开发的时候，也可以参考这些相关文件。

12.4. Renesas Motor Workbench软件使用

12.4.1. 认证

首次启动 Renesas Motor Workbench 时，验证屏幕中可能会显示”Termfile notexist”(术语文件不存在)信息。 当显示此信息时，您将无法使用 Renesas Motor Workbench。 如果显示此消息，请从”Select(选择)”按钮指定软件包中”installer(安装程序)”文件夹下的验证文件*.at0 ， 加载该文件。身份验证过程正常完成后，身份验证屏幕熄灭， 此时即可使用 Renesas Motor Workbench。

这里还有一点需要注意的是，Renesas Motor Workbench 的认证时限为一年。 到期日临近时，身份验证屏幕上将显示”许可证即将到期”消息。过期时，将显示”过期日期已过”消息。 要继续使用 Renesas Motor Workbench，用户需要获取并加载最新的验证文件，以更新验证信息。 从主窗口的”帮助”菜单中选择”加载验证文件”，屏幕显示如下。单击”选择”按钮加载验证文件。 新的认证文件，可在官网的Renesas Motor Workbench工具页下进行下载。

12.4.2. 主界面

序号	名称	用途
1	菜单	文件、选项和帮助菜单
2	连接	通信设置(选择 COM 连接、通信时钟、显示连接状态)
3	配置	显示所连接目标的信息(CPU 信息、电机类型、控制方式、变频器名称)。
4	文件信息	显示已加载的 RMT 文件和地图文件的信息。点击右侧按钮即可加载 RMT 或地图文件。
5	选择工具	显示可用工具的图标。点击图标启动工具。
6	项目文件路径	在下拉列表中显示最近加载的 RMT 文件的路径。将此处指定文件夹中的 RMT 文件列到文件列表中。
7	文件列表	显示项目文件路径指定文件夹中的 RMT 文件。双击可将 RMT 文件载入 Renesas Motor Workbench
8	选择导航	通过对话框指定 Renesas Motor Workbench 的各种设置。

12.4.3. 加载工程

在编写好相关的电机工程以后，我们需要通过Renesas Motor Workbench去控制电机的运行， 首先打开Renesas Motor Workbench软件，在主界面，我们先要去加载RMT和MAP文件，点击完以后， 会跳出用户设置表，这里有一些相关的变量，我们需要点击setting，这样就可以完成文件的加载。

下一步是选择波特率，我们是通过串口，和控制板去进行通信，所以关于通信的波特率，一点要设置正确的数值， 数值错误的话，就会出现无法连接的情况。在使用官方开发板的时候，由于它使用了额外的通信板， 可以使用默认的通信波特率，而我们的开发板是串口直连，使用我们使用的波特率是128000.

下一步是连接设备，在正确烧录程序，以及选择正确的波特率以后，就可以去连接COM口了， 首先连上串口，打开设备管理器看看开发板的端口号，然后Renesas Motor Workbench软件上， 去选择正确的COM口，这里要注意的是，如果软件中没有对应的COM口，需要注意波特率的设置， 以及程序是否烧录正确。

加载完COM之后，可以看到软件出现了两种工具可以选择，一种是Easy，另一种Analyzer，他们都可以对电机进行控制。 Easy是较为简单的图形化控制界面，我们主要打开连接后，就可以去拖动速度条控制速度。而Analyzer是较为复制的一种， 在这里我们需要通过具体的发送指令去进行控速。

由于Easy界面比较简单，那我们这里就来讲一下Analyzer。 进入 workbench 交互界面，将 Control Window窗口置前。简单介绍一下，Variable Name这一栏是交互的变量名， 工程里全局变量都可以列在此处进行交互。Data Type 这一栏是数据类型，Read 是读出实时的数据，Write 是预期要写入的数据。 当按下上方 Read 和 Write按钮时，可读出或者写入数据。

如果我们需要去给一个速度，让电机转起来，就需要com u1 mode system 值 Write 这一列写入 1(启动命令)， com f4 ref speed rpm 值设置为 1000(速度命令值)，设置 com u1_enalbe_write 值和 g_u1_enable_write 值相同, 勾选 W?相应位置。完成后，点击左上 Write 按钮，电机可以启动。这就是控制速度的方法，那更多具体的使用方法， 大家可以去阅读官方手册，会有更详细的说明。